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毕 业 设 计 项目说明书 设计题目 FW—RA型机械手的改进 专 业 机电一体化技术 班 级： 机电13302班 学 号： 3 设 计 者： 指导教师： 杨德良 企业指导教师： 李兴国 完成时间： 2016年5月20号 目 录 摘要 1 TOC \o 1-3 \u 关键词 1 1.绪论 PAGEREF _Toc \h 3 1.1 前 言 PAGEREF _Toc \h 3 1.2?机械手的简史 PAGEREF _Toc \h 4 1.3机械手的发展趋势 PAGEREF _Toc \h 5 1.4机械手的分类 PAGEREF _Toc \h 6 1.4.1.?按使用范围分类 PAGEREF _Toc \h 6 1.4.2.?按运动坐标型式分类 PAGEREF _Toc \h 6 1.4.3.?按驱动方式分类 PAGEREF _Toc \h 6 1.4.4.?按机械手的臂力大小分类 PAGEREF _Toc \h 7 1.5意义及要点 PAGEREF _Toc \h 7 1.6机械手组成 PAGEREF _Toc \h 7 1.6.1手部 PAGEREF _Toc \h 7 1.6.2?腕部 PAGEREF _Toc \h 8 1.6.3臂部 PAGEREF _Toc \h 8 1.6.4行走机构 PAGEREF _Toc \h 8 2.基本结构 PAGEREF _Toc \h 9 2.1.机箱 PAGEREF _Toc \h 9 2.1.1.结构 PAGEREF _Toc \h 9 2.1.2.原理 PAGEREF _Toc \h 9 2.1.3.各个零部件 PAGEREF _Toc \h 10 2.2.主转动臂腕部、副转动臂腕1、2 PAGEREF _Toc \h 11 2.2.1.结构 PAGEREF _Toc \h 11 2.2.2.原理 PAGEREF _Toc \h 12 2.2.3.各个零部件 PAGEREF _Toc \h 12 2.3.机械手臂杆 PAGEREF _Toc \h 13 2.3.1.结构 PAGEREF _Toc \h 13 2.3.2.原理 PAGEREF _Toc \h 13 2.3.3.各个零部件 PAGEREF _Toc \h 14 2.4.机械手爪 PAGEREF _Toc \h 14 2.4.1.结构 PAGEREF _Toc \h 14 2.4.2.原理 PAGEREF _Toc \h 15 2.4.3.各个零部件 PAGEREF _Toc \h 15 3.工作原理 PAGEREF _Toc \h 16 4.程序与工作流程 PAGEREF _Toc \h 16 4.1.I/O分配表 PAGEREF _Toc \h 17 4.2. I/O接口电路 PAGEREF _Toc \h 17 4.3. PLC编程及程序代码 PAGEREF _Toc \h 19 5.基本说明 PAGEREF _Toc \h 31 5.1.保养与维修 PAGEREF _Toc \h 31 5.1.1日常保养 PAGEREF _Toc \h 31 5.1.2维修 PAGEREF _Toc \h 31 5.2.回收与再利用 PAGEREF _Toc \h 31 致谢 PAGEREF _Toc \h 32 FW—RA型机械手的改进 摘 要 本课题设计修改的是一款用于服务类的机械手，以按钮进行控制，加以电磁协助，部分液压传动等。主要应用于服务类餐饮方面，力求做出一个程序控制的点送服务员。可用于点餐、送餐、回收残余等服务。通过改造，可使机械手摆脱原地的束缚，奔走于店家内，需要程序控制。在脱离固定电源后依然能长时间运作。增装的电磁铁可以让机械手爪更好的抓负物品。 【关键词】：服务型 PLC 机械手 改进设计 1. 绪 论 1.1 前 言 机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。它的结构是：机体上安装一个回转长臂，顶部装有电磁块的工件抓放机构，控制系统是示教形的。机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善