《自动控制实验报告》.docVIP

电气 电气学科大类 2007 级 《信号与控制综合实验》课程 实 验 报 告 (基本实验二:自动控制理论基本实验) 实验成绩： 评阅人： 指导教师 ： 日 期 ：2010.1.8 实验评分表 基本实验 实验编号名称/内容 实验分值 评分 实验十一：二阶系统的模拟与动态性能研究 实验十二：二阶系统的稳态性能研究 实验十四：线性控制系统的设计与校正 实验十六 控制系统极点的任意配置 设计性实验 实验名称/内容 实验分值 评分 创新性实验 实验名称/内容 实验分值 评分 教师评价意见 总分 目 录 本实验报告的主要内容有： （一）正文部分 实验十一：二阶系统的模拟与动态性能研究 实验十二：二阶系统的稳态性能研究 实验十四：线性控制系统的设计与校正 实验十六 控制系统极点的任意配置 实验具体实验任务、要完成的实验目标、实验结果处理与分析及实验结论 （二）实验结论与心得部分 实验心得与自我评价 （三）参考文献部分 参考文献 （一）正文部分 实验十一：二阶系统的模拟与动态性能研究 一、实验原理：见自控实验指导书第8页 二、实验目的： 1．掌握典型二阶系统动态性能指标的测试方法。 2．通过实验和理论分析计算的比较，研究二阶系统的参数对其动态性能的影响。 三、实验内容： 1．在实验装置上搭建二阶系统的模拟电路（参考图11-2）。 2．分别设置ξ＝0；0＜ξ＜1；ξ＞ 1，观察并记录ｒ(t)为正负方波信号时的输出波形C(t)；分析此时相对应的各σp、ｔs，加以定性的讨论。 3．改变运放A1的电容C，再重复以上实验内容。 4．设计一个一阶线性定常闭环系统，并根据系统的阶跃输入响应确定该系统的时间常数。 四、实验设备： 1．电子模拟装置1套。 2．数字或模拟示波器1台。 五、实验步骤： 1．根据实验内容，自行设计并完成实验步骤： 2.改变二阶系统模拟电路的开环增益K或时间常数T，观测当阻尼比或无阻尼自然频率ωn为不同值时系统的动态性能。 3．请于实验前根据实验内容思考一下：改变阻尼比时应该改变什么参数？改变运放A1的电容C实际上又是改变了典型二阶系统的什么参数？改变增益K以及时间常数T是通过调什么参数来完成的？（此问题解答见后面相关问题） 六、实验波形： 1.C=0.68uF，R2=0（阻尼比=0）的阶跃响应: 2.C=0.68uF，R2=7.5K（0阻尼比1）的阶跃响应： 3.C=0.68uF，R2=15.5K（阻尼比1）的阶跃响应: 4.C=0.47uF，R2=0（阻尼比=0）的阶跃响应: 5.C=0.47uF，R2=6.5K（0阻尼比1）的阶跃响应： 6.C=0.47uF，R2=15K（阻尼比1）的阶跃响应： 7.一阶线性常闭环系统的阶跃响应波形： 六、实验报告： 1．对照图11-1和图11-2，写出图11-2的传递函数，推导典型二阶系统参数和ωn与图11-2中哪些实际电路参数有关系。 2．画出实验电路图，并以文字说明所设计的实验步骤。 （1）.二阶系统实验电路： 图11-2 二阶系统模拟电路图 图11-2 二阶系统模拟电路图 （2）.一阶线性常闭环系统实验电路：  3．根据测得的二阶系统单位阶跃响应曲线，分析开环增益K和时间常数T对系统动态特性的影响。 答：本实验中增益K和时间常数T的调节分别通过电阻器R2和电容C的调节完成。从系统传递函数可以判断：减小增益K和时间常数T会增大系统响应的阻尼比，减小系统响应的超调量，同时会使系统响应变慢。 4．写出完成实验4后的结论。 答：本实验中去掉中间的惯性环节，仍用单位反馈，便构成了简单的一阶系统。当输入单位阶跃函数时（实验中用正负方波信号代替），输出由稳态分量和暂态分量构成（存在时域暂态响应），在经过3~5个时间常数后，输出趋于稳定。 七、实验思考题： 1．根据实验模拟电路图绘出对应的方框图。消除内环将系统变为一个单位负反馈的典型结构图。此时能知道系统中的阻尼比ξ体现在哪一部分吗？如何改变ξ的数值？ 答：根据模拟电路容易作出系统的方框图，稍微研究便会发现，系统的阻尼比ξ体现在实验中对电位器R2的调节，增大R2相当于减小系统参数中K和T，这样就使阻尼比ξ增大，反之阻尼比减小。 2．当线路中的A4运放的反馈电阻分别为8.2k, 20k, 28k, 40k,50k，102k，120k，180k，220k时，计算系统的阻尼比ξ＝？ 答：R2=8.2kΩ，ξ=0.580?； R2=20kΩ，ξ= 1.414； R2=28kΩ，ξ=1.980?； R2=40kΩ，ξ=2.828?； R2=50kΩ，ξ=3.536?； R2=102kΩ，ξ=7.2