微装配系统控制技术分析-analysis on control technology of microassembly system.docx

沈阳理工大 沈阳理工大学硕士学位论文 沈阳理工 沈阳理工大学硕士学位论文 摘 要 微机电产品在各行业的应用比重越来越高，人们对产品性能要求提高。实现 微小零件的装配，是微机电产品得以发布的核心技术。传统的微小件装配大多通 过手工或半手工完成，自动化程度低，产品质量的稳定性难以保证。微小零件的 显著特点是体积微小，要保证微小件的装配质量，需要借助显微放大仪器和高度 集成化的微装配系统。然而，客户购买的微小件控制系统大部分是零散的，这增 加了操作复杂性，甚至集成化决定了功能的实现。 为了解决微装配的系统集成度低，本文针对微小件的装配，依据微装配的功 能需求和控制流程策略，采用了“三层架构”式软件体系结构，架构了微装配控 制系统。将系统划分为宏/微运动台控制、图像采集、微夹持器控制、示教编程、 相机标定与模式识别五个功能模块。论文就微小件的装配控制系统展开了研究。 首先，分析了微装配的现状，对机器视觉的应用和微装配的关键技术进行探 讨。 其次，根据微小件装配对象，采用模块化方法将微装配控制系统分为五个子 模块。对微装配控制系统的视觉布局方案、控制策略与解决方法进行深入分析。 提出了“鼠标滚轮定点”装配策略，有效的提高了装配精度。 再次，分析了微装配控制系统各模块的功能实现和控制流程，给出了系统开 发关键技术的解决方法；控制系统将示教编程引用到微装配系统中，分析了示教 编程路径规划；针对机器视觉的开发，分析了相机标定与模式识别策略；基于宏 动运动台的控制，建立了软件控制评价函数。 最后，分析了控制系统的相机标定和视觉系统像素当量标定技术，对图像处 理基本算法、视觉伺服控制技术、亚像素定位技术、模板匹配进行深入分析，提 出了基于主动视觉和人工智能的像素当量标定方法。针对微小件装配系统，提出 了像素当量标定误差模型，并推导了像素当量标定误差算法。根据微小件装配精 度的要求，提出了形状匹配的装配精度测量方法。通过 7 个实验分析，证明了微 小件装配控制系统的可行性。 本文针对微小件的控制系统进行研究，对各种关键技术进行深入分析，论文 中提出的理论与算法对微装配控制系统的自动化具有深远意义。 关键词：微小件装配；形状匹配；相机标定；控制系统；亚像素 Abstract Micro electromechanical products exert an increasing importance in the application of various industries and are stricter required of the product performance by people. To realize micro parts assembling is the core technology to release MEMS products. Manual or half handicraft methods are mostly adopted in traditional tiny pieces of assembly, which is low in automation degree and difficult to guarantee the product quality. Features of micro parts are small size, amplification instruments like microscope and highly integrated micro assembly system are needed to ensure the assembly quality of micro assembly system. However, tiny pieces customer buys are mostly scattered, which increases the operation complexity. The integration of products can even have a decisive role in the realization of the function. To solve the problem of low micro assembly system integration, the present study is conducted on the basis of tiny pieces assembly, according to the function demand of tiny pieces assembly and strategy of control flow. The three layer software