机械手夹持器论文及装配图设计.docVIP

机械创新设计 课程题目：机械创新设计 学 院：机械工程学院 课题名称：机械手夹持器 日期： 2011 年 11 月 02 日 设计目录 第一部分：夹持器整体设计及部分参数 第二部分 腕部设计 第三部分 伸缩臂设计 第四部分 驱动系统 第五部分 PLC控制系统 第六部分 设计主要内容 第一部分：夹持器整体设计及部分参数 1.1夹持器设计的基本要求 （1）应具有适当的夹紧力和驱动力； （2）手指应具有一定的开闭范围； （3）应保证工件在手指内的夹持精度； （4）要求结构紧凑，重量轻，效率高； （5）应考虑通用性和特殊要求。 设计参数及要求 （1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松； （2）所要抓紧的工件直径为80mm 放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s ， 1s抓紧,夹持速度20mm/s； （3）工件的材质为5kg，材质为45#钢； （4）夹持器有足够的夹持力； （5）夹持器靠法兰联接在手臂上。由液压缸提供动力。 1.2夹持器结构设计 1.2.1夹紧装置设计. 1.2.1.1夹紧力 手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。一般来说，加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯性力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。 1.2.1.2驱动力力计算 根据驱动力和夹紧力之间的关系式： 式中： c—滚子至销