水箱液位PID调节控制系统与实物仿真调试.docVIP

3 - 水箱液位PID调节控制系统及实物仿真调试 【摘要】在人们生活以及工业生产等诸多领域经常涉及到液位和流量的控制问题，例如居民生活用水的供应，饮料、食品加工，溶液过滤，化工生产等多种行业的生产加工过程，通常需要使用蓄液池，蓄液池中的液位需要维持合适的高度，既不能太满溢出造成浪费，也不能过少而无法满足需求。因此液面高度是工业控制过程中一个重要的参数，特别是在动态的状态下，采用适合的方法对液位进行检测、控制，能收到很好的效果。PID控制（比例、积分和微分控制）是目前采用最多的控制方法。 【关键词】水箱液位；PID控制；液位控制；Matlab仿真 一．引言 在人们生活以及工业生产等诸多领域经常涉及到液位和流量的控制问题，例如居民生活用水的供应，饮料、食品加工，溶液过滤，化工生产等多种行业的生产加工过程，通常需要使用蓄液池，蓄液池中的液位需要维持合适的高度，既不能太满溢出造成浪费，也不能过少而无法满足需求。因此液面高度是工业控制过程中一个重要的参数，特别是在动态的状态下，采用适合的方法对液位进行检测、控制，能收到很好的效果。 本论文利用PID算法在matlab中进行仿真并讲解实物搭接效果，具体如下： 1、利用指导书中推导的模型和实际的参数，建立水箱液位控制系统的数学模型，并进行线性化； 2、构成水箱液位闭环无静差系统，并测其动态性能指标和提出改善系统动态性能的方法，使得系统动态性能指标满足σ%≤10%，＜0.5秒，静态误差小于2%； 3、通过在matlab编程中求取合适的反馈变量K,然后与仿真模型结合构成最优控制的水箱液位系统，通过图形分析是否满足系统的性能参数； 4、加入P、PI、PD、PID环节分别进行调试； 5、选取合适的极点并通过图形分析是否满足系统的性能参数； 6、比较加入各种不同PID环节下的优缺点； 7、实物搭接； 8、比较在不加扰动和加扰动情况下以及在各种不同环节作用下系统性能。 二．水箱液位控制系统的设计及实物调试 该题目包括MATLAB软件仿真和硬件实物调试部分，软件仿真的目的是对 系统先进行建模，然后设计控制器使其满足任务书上的性能指标要求，并调整控制器参数，分析控制器各参数对系统稳定性的影响。 硬件调试的目的是为了实现理论和实践的结合，将仿真得到的心得体会在硬件平台上加以验证，以便得到更加形象具体的认识。 在化工及工业锅炉自动控制系统中，有许多问题最终都归结为“水箱系统”的液位控制问题。对“水箱系统”的液位控制问题进行认真和透彻的研究，对从事自动控制系统的工程技术人员来说，具有很要的意义，图1是水箱液位控制的原理图。 图1 水箱系统的工艺过程原理图 1.软件仿真单元 根据图1的原理图和图2系统的结构图，对单容水箱系统建模 图2 水箱液位控制结构图 表1 水箱液位系统相关参数 参数 参数意义 参数值1 参数值2 参数值3 参数值4 阀体流量比例系数 10 8.5 7.5 12 水箱初始液位高度（） 2 1.5 0.5 0.75 水箱截面积（） 10 7.2 1 2 可借助Simulink搭建系统的仿真模型，先对系统进行开环分析，得出相关结论，然后引出闭环控制系统，根据系统的特点，决定采用何种控制器。 2水箱液位控制系统图 图1中，进水口的阀门由一个调节器控制，以保持水位不变，出口处的阀门由外部操纵，可将其看成一个扰动量。 符号说明： Q1—水箱流入量 Q2—水箱流出量 A—水箱截面积 U—进水阀开度 H—水箱液位高度 —水箱初始液位高度 —阀体流量比例系数 假设f不变，系统初始状态为稳态： 则： 所以，系统的开环传递函数为 系统的开环结构图如图3所示，闭环结构图如图4所示 图3 水箱液位系统的开环结构图 图4 水箱液位系统的闭环结构图 3. 软件仿真过程、图形分析及结论 4. 未校正前系统的仿真过程、图形分析及结论 输入程序： H=1.5 A=7.2 K=8.5 num=1.1815 den=[1,0.48233] t=0:1:15 step(num,den,t) 得到开环传递函数的阶跃响应图如下： 图5 达稳态值10％的时间显示 图6 达稳态值90％的时间显示 由图可知： 该开环传递函数的单位阶跃响应上升时间大大超过所要求的时间，该系统没有达到预期的要求。 2.1.3.2 加PID校正环节后系统的仿真过程、图形分析及结论 （1）加比例控制环节（P）校正后系统的阶跃响应 图7 比例控制校正后的阶跃响应曲线 图8 校正环节参数 由图可知，当只加入比例环节时，可以满足系统的性能指标，但比要求小的多，会有较大的误差出现。所以，一般不单独