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PAGE PAGE 18 单片机课程设计报告 课题名称 ： 云台姿态测量系统设计 院 系 ： 专业班级 ： 姓 名 ： 学 号 ： 目录 一 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc 概述 PAGEREF _Toc \h 2 HYPERLINK \l _Toc 1.1问题提出 PAGEREF _Toc \h 2 HYPERLINK \l _Toc 1.2方法论证 PAGEREF _Toc \h 2 二 HYPERLINK \l _Toc 硬件设计 PAGEREF _Toc \h 4 HYPERLINK \l _Toc 2.1控制模块 PAGEREF _Toc \h 4 HYPERLINK \l _Toc 2.2显示模块 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 2.3传感器模块 PAGEREF _Toc \h 7 三 HYPERLINK \l _Toc 软件设计 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 3.1 系统初始化 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 3.2 显示程序 PAGEREF _Toc \h 10 HYPERLINK \l _Toc 3.3 传感器控制部分 PAGEREF _Toc \h 11 四 HYPERLINK \l _Toc 系统调试 PAGEREF _Toc \h 12 HYPERLINK \l _Toc 4.1硬件调试 PAGEREF _Toc \h 12 HYPERLINK \l _Toc 4.2软件调试 PAGEREF _Toc \h 12 五 HYPERLINK \l _Toc 总结 PAGEREF _Toc \h 14 HYPERLINK \l _Toc 参考文献 PAGEREF _Toc \h 15 HYPERLINK \l _Toc 附录 PAGEREF _Toc \h 16 HYPERLINK \l _Toc 附录A：元器件清单 PAGEREF _Toc \h 16 HYPERLINK \l _Toc 附录B：电路设计图 PAGEREF _Toc \h 17 HYPERLINK \l _Toc 附录C：C程序源代码 PAGEREF _Toc \h 17 一 概述 1.1问题提出 云台是安装、固定摄像机的支撑设备，它分为固定和电动云台两种。 固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。 电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。电动云台高速姿态是由两台执行电动机来实现，电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。在控制信号的作用下，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。 三轴陀螺仪：同时测定6个方向的位置，移动轨迹，加速。 单轴的只能测量两个方向的量，也就是一个系统需要三个陀螺仪，而3轴的一个就能替代三个单轴的。3轴的体积小、重量轻、结构简单、可靠性好，是激光陀螺的发展趋势。 汽车级陀螺仪能提供精确的测量结果，可大幅提升汽车导航仪和远端资讯处理系统的航位推算(Dead-ReckoNIng)和/或地图对照(Map-Matching)功能。在全球卫星定位系统(GPS)卫星讯号很差的室内和高楼林立的区域，航位推算系统可弥补讯号消失的影响，代替卫星检测物体的动作和高度。陀螺仪的精确测量资料还能提高地图对照准确度;地图对照是在数位地图的道路网路上描述卫星或感测器观测的用户位置的动作轨迹的过程，地图对照被用于各种导航定位系统，包括交通流量分析和车辆行驶方向。 在工程上，陀螺仪是一种能够精确地确定运动物体的方位的仪器，它是现代航空，航海，航天和国防工业中广泛使用的一种惯性导航仪器，它的发展对一个国家的工业，国防和其它高科技的发展具有十分重要的战略意义。传统的惯性陀螺仪主要是指机械式的陀螺仪，机械式的陀螺仪对工艺结构的要求很高，结构复杂，它的精度受到了很多方面的制约。自从上个世纪七十年代以来，现代陀螺仪的发展已经进入了一个全新的阶段。1976年美国Utah大学的Vali和Shorthill提出了现代光纤陀螺仪的基本设想，到八十年代以后，现代光纤陀螺仪就得到了非常迅速的发展。由于光纤陀螺仪具有结构紧凑，灵敏度高，工作可靠等等优点，所以