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RV减速器扭转振动固有特性及灵敏度分析 　　摘 要：随着时代的不断发展，我国各方面的发展都在不断进步，进入到二十一世纪以后，我国的机械化技术突飞猛进，制造出很多技术领先的产品。科学一词在不同的时代会赋予它不同的含义，随着时代的不断进步，创新的科学技术也不断提高，科技作为国家的第一生产力当然很重要。目前工业4.0正如火如荼的发展，使得很多新型技术逐渐的创造发掘出来，在工业4.0新型技术大潮下，我国紧跟步伐，不断的进行学习并且在此基础上进行创造、创新。RV减速器是我国从日本引进的新型产品，该产品具有很多良好的特性，例如高精度、高灵敏度、振动小等，由于RV减速器具有高精度的特性，因此当其应用于产品时会有很多的便利之处；RV减速器具有高灵敏度的特性，在具体的应用是会起到很好的作用，增强机器本身的灵敏度，让其发挥更好的生产作用；振动小这一特性对于产品本身是最好的，可以减少磨损等，起到保护机器的作用。RV减速器目前主要广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接受系统等领域，应用范围十分广阔，它的发展前景也很好，在一定程度上可以满足我国经济行业的发展需求，同时又可以带动我国经济的发展。 　　关键词：RV 减速器、扭转振动、固有特性、灵敏度 　　RV减速器在经济发展中的很多行业都得到了应用，例如在工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域，由于其优质的特性，应用在工业机器人中，工厂生产就可以节省一定的劳动力，降低企业的生产成本；将RV减速器应用在医疗检测设备中，由于其的高精度和高可靠性，可以比较准确的检测出病人的病情，可以让医生根据准确的检测结果对症下药，有利于对病人的病情进行研究；将RV减速器应用于卫星接受系统中，可以让接受到的信息更加准确，对于航天的研究一定需要准确的数值，因此必须有精确的内部系统支持。RV减速器在这么多行业中的应用，有他存在的优势特性，本文结合个人多年的实践工作经验，就RV减速器扭转振动的固有特性和灵敏度进行了分析，同时也对RV的传动原理进行了简述以及系统修正扭转动力学模型的建立进行了探讨，最后的得出了结论。仅供参考。 　　一、RV 传动原理 　　RV?p速器之所以有这么好的应用，就是因为RV的传动原理，对其原理的研究，是将其应用于很多行业中的前提也是基础。RV减速器的传动主要是由渐开线与摆线组成的二级行星轮系，并且按照顺时针的方向进行转动，用两级行星轮分别进行减速，由此可以达到减速的目的。，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。RV传动一种全新的传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。以RV-E型减速机为例第1减速部…正齿轮减速机构输入轴的旋转从输入齿轮传递到直轮，按齿数比进行减速。这是第一减速部。第2减速部…差动齿轮减速机构直齿轮与曲柄轴相连接，变为第二减速部的输入。 　　二、RV 减速器扭转振动的固有特性分析 　　RV减速器扭转振动的固有特性使其在各行业的发展的不断的得到应用，为深入分析RV减速器的动态特性，针对RV减速器固有特性的特点，定量研究了系统各刚度的变化对系统一阶固有特性的影响，分析了影响系统一阶固有频率的主要因素。其中系统各刚度的不同变化对于系统一阶固有特性有不同的影响，随着零件厚度的增加，系统结构刚度增大，各系统固有频率均随之增大，仅有系统扭转振动固有频率保持不变。同时RV减速器扭转振动的固有特性还受内部柔性的影响，结构刚度弯曲较小，柔性就会较大等。通过分析RV减速器扭转振动的固有特性受很多方面的影响，例如结构的柔性和系统刚度等因素，在RV减速器中是非常关键的影响因素，起着很重要的作用。 　　三、RV 减速器扭转振动的灵敏度分析 　　RV减速器扭转振动的灵敏度是现代社会最需要的最新的科学技术，其灵敏度在很大程度上就依赖于对其原理的细致研究，灵敏度是基于更高新技术的应用，各种新型技术不断推动。RV减速器扭转振动的灵敏度目前主要应用于机器人的生产，在生产机器人是想要让其快速的行走或者工作，都需要对其进行灵敏度分析，RV减速器的应用正好解决了这一问题，机器人也可以有较高的灵敏度。另一方面，我国现在最重视的航天工业的发展，航天工业发展的关键就是精确度同时也注重灵敏度，航天对接不能耽误一分一秒，因此对于其的要求就会很高，而RV减速器的研究和发展正好适用于高端技术的研究和设置，总之RV减速器在很大程度上提高了我国各方面的发展。 　　四、系统修正扭转动力学模型的建立 　　RV传动原理的成功研究得力于系统修正扭转动力学模型的建立，RV传动原理中建立了2K-H均布行星传动的修正扭转模型，以揭示系统的固有频率与振动模态特性。该模型在纯扭转模型的基础上