第6讲机器人动力学.pptVIP

* * 第六章 机器人动力学 操作臂动力学的两个基本问题： （1）动力学正问题—根据关节驱动力矩或力，计算操作臂的运动（关节位移、速度和加速度）； （2）动力学逆问题—已知轨迹运动对应的关节位移、速度和加速度，求出所需要的关节力矩或力。 动力学正问题与操作臂的仿真研究有关； 动力学逆问题是为了实时控制的需要，利用动力学模型，实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标。 机器人动力学模型主要用于机器人的设计、离线编程和控制。 6.1?连杆的速度和加速度分析 由前面的知识可知 将上式两边对时间求导，得 或 其中 一、?刚体的速度和加速度 将前面的线速度关系 两边对时间求导，得线加速度关系 根据{A}和{B}不同的相对运动关系可以将上面两个式子进行简化，简化的结果参见书P74。 因为角速度矢量是自由矢量，再考虑另一坐标系{C}，则角速度和角加速度关系分别为： 注：由维数、大小和方向三要素所规定的矢量称为自由矢量，如速度矢量，纯力矩矢量。由维数、大小、方向和作用线（或位置）四要素所规定的矢量称为线矢量，如力矢量。 二、旋转关节的连杆运动传递 线速度和角速度传递关系为： 线加速度和角加