第5讲节机器臂动学20150525.pdf

操作臂的动力学 动力学研究的是物体的运动和受力之间的关系。 动力学正问题 根据关节驱动力矩或力，计算操作臂的运动(关节位移、速 度和加速度)； 动力学逆问题一一已知轨迹运动对应的关节位移、速度和加速度，求出所 需要的关节力矩或力。所采用的方法很多．有拉格朗日方法、牛顿—欧拉 方法方法、高斯(Gauss)方法、凯恩(Kane)方法、旋量对偶数方法、罗伯 逊—魏登堡方法等。 研究机器人动力学的目的是多方面的。动力学正问题与操作臂的仿真研 究有关、逆问题是为了实时控制的需要，利用动力学模型、实现最优控制， 以期达到良好的动态性能相最优指标。 由于动力学实时计算的复杂性，在实现控制时，都要作某些简化假设。机 器人动力学性能的最优控制和自适应控制,仍是个有待研究的课题。 连杆的速度 由（2－13）可以知道任一点p在两坐标系中的描述 A B p和 P之间的关系 两边求导： 旋转矩阵的导数 由旋转变换通式(2.58)可知： 角速度算子矩阵 上式两端除以t，并取极限 在任意矢径P处引起的线速度为： 欧拉角描述的角速度 刚体的速度和加速度 对上式两边求导得： 旋转关节的连杆运动的传递 旋转关节的连杆运动的传递 移动关节的连杆速度传递 示例 平面2R机械手如图所．用 递椎法求出末端杆的速度 和角速度，雅可比，角加 速度和线加速度。 （1）建立如图坐标系 （2）写出D-H参数表 i αi-1 ai-1 θi di 1 0 0 θ1 0 2 0 l1 θ2 0 3 0 l2 0 0 示例 （3）写出连杆变换矩阵 示例 （4 ）速度递推 示例 （5）写出末端杆坐标系中表示的雅可比矩阵 （6）计算基础坐标系中表示的速度递推关系 由此可知 示例 写成矩阵形式： （7）写出基础坐标系中表示的雅可比矩阵 雅可比矩阵的四种求解方法：求导法；矢量积法；微分运动 法；速度递推法 连杆静力学分析 忽略重力影响得： 力和力矩在自身坐标系中表示： 旋转关节： 移动关节： 关节 ai-1 α i-1 θ i di 1 0 0 θ 1 0 2 l1 0 θ 2 0 T l2 0 0 0  ci si 0 ai1 