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3D图形学坐标系变换 3D图形学坐标系变换2011年07月01日星期五08：353D图形学坐标系变换 3D计算机图形学常用的有：物体坐标系，世界坐标系，相机坐标系，投影坐标系以及屏幕坐标系。我们主要讨论的就是这些坐标系间的转换。这些坐标系都是为了完成计算机3D图形学最最最基本的目标而出现。3D计算机图形学最基本的目标就是：将构建好的3D物体显示在2D屏幕坐标上,即渲染。 图1：渲染 初看好像就是将最初的物体坐标系转换到屏幕坐标系就可以了呀，为什么多出了世界坐标系,相机坐标系，投影坐标系。这是因为：在一个大世界里有多个物体，而每个物体都有自己的坐标系，如何表述这些物体间相对的关系，这个多出了世界坐标系；如果只需要看到这个世界其中一部分，这里就多出了相机坐标系；至于投影坐标系那是因为直接将3D坐标转换为屏幕坐标是非常复杂的因为它们不仅维度不同,度量不同(屏幕坐标一般都是像素为单位，3D空间中我们可以现实世界的米，厘米为单位)，XY的方向也不同，在2D空间时还要进行坐标系变换),所以先将3D坐标降维到2D坐标,然后2D坐标转换到屏幕坐标。 理解3D图形学的第一步：理解左手坐标系与右手坐标系。 为什么会有左手坐标系与右手坐标系之分? 在3D空间没错！就是3D)中，所有2D坐标系是等价的(就是通过一系列的仿射变换，可以互相转换)，而3D坐标系不是等价的，通过仿射变换，是无法将左手坐标系转换到右手坐标系；也就是说，物体坐标系用的就是左手坐标系，世界坐标系用的是右手坐标系，那么物体可能就是不会是我们所希望的样子了，可能是倒立的，也可能是背对着我们的，所以我们要区分左手坐标系与右手坐标系。也许在4D空间，左右手坐标系就可以互相变换了吧。 首先讨论的是物体坐标系世界坐标系。 前面说了为了描述多个物体间相对的关系，这里引进了世界坐标系,所以世界坐标系是个参考坐标系。这一步的目的将所有的物体的点都转移到世界坐标系，这里主要涉及的是旋转，缩放，平移等。不过我将详细说明为何及如何用矩阵来描述这些变换。 例：如果有两个坐标系C与C`,C`是C绕Z轴旋转θ得到的。下面是各坐标轴的变换： 如果是C坐标系的点P(x,y,z)，而在C`的表示就是 这时该如何建立矩阵呢?答案就是区分你用的是行向量还是列向量.也许有人会问为什么不区分是左手坐标系还是右手坐标系呢?因为C可以变换到C`,那么他们一定是同在左手坐标系或右手坐标系,变换只能在可以互相转换的坐标系之间进行。 如果你用的是行向量：由于行向量只能左乘矩阵注意乘与乘以的区别，所以矩阵形式应该是这样： 只有这样，在左乘矩阵时才能得到上面P`的形式。 如果你用的是列向量：由于列向量只能右乘矩阵注意乘与乘以的区别，所以矩阵形式应该是这样： 只有这样，在右乘矩阵时才能得到上面P`的形式。 至于如何旋转，缩放，平移我不在多说。 其次讨论世界坐标系相机坐标系。 引进相机的目的就是只需看到世界的一部分，而哪些是可以在相机里看到的，就需要进行筛选。将物体转换到相机坐标系，这样相机坐标系进行筛选时就会简单很多。如何构建相机坐标系呢?我们一般用UVN相机，即一般选取视线方向为Z轴负方向，相机向上且与Z轴垂直的方向为Y轴正向，X轴与Y、Z轴正交组成右手坐标系。 再次讨论相机坐标系投影坐标系。投影的目的就是：降维。两种投影方式：正交投影与透视投影。 最后讨论投影坐标系屏幕坐标系。这是最简单的2D坐标变换，也不多说。 图2：3D计算机图形学常用的坐标系统示意图 图3：用于顶点处理的坐标系统和变换 图4：3D计算机图形学 图5：视景体 图6：裁剪和视域剔除 PS 坐标系引申： 1)世界坐标系(world coordinate Systems)，该坐标系统主要用于计算机图形场景中的所有图形对象的空间定位和定义，包括观察者的位置、视线等等。计算机图形系统中涉及的其它坐标系统都是参照它进行定义。 2)局部坐标系(Local Coordinate System)，主要为考察物体方便起见，独立于世界坐标系来定义物体几何特性，通常是在不需要指定物体在世界坐标系中的方位的情况下，使用局部坐标系。一旦你定义局部物体，通过指定在局部坐标系的原点在世界坐标系中的方位，然后通过几何变换，就可很容易地将局部物体放入世界坐标系内，使它由局部上升为全局。 3)观察坐标系(Viewing coordinate systems)，观察坐标系通常是以视点的位置为原点，通过用户指定的一个向上的观察向量(view up vector)来定义整个坐标系统，缺省为左手坐标系，观察坐标系主要用于从观察者的角度对整个世界坐标系内的对象进行重新定位和描述，从而简化几何物体在投影面的成像的数学推导和计算。 4)成像面坐标系统，它是一个二维坐标系统，主要用于指定物体在成像面上的所有点，往往