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一类网络化控制系统的时延分析及时钟同步方法 　　摘要：针对如何保证精确的分布式时钟同步以实现预期的实时调度和控制问题，通过对一类基于全双工交换式以太网并采用总线型拓扑的网络化控制系统时延特征的分析，结合网络精确时钟同步协议，在分析了其可行性的基础上，给出了网络化控制系统时钟同步的设计及实现方法。 　　关键词：网络诱导时延；全双工交换式以太网；网络化控制系统；精确时钟同步协议 　　中图分类号：TP273; TP393文献标志码：A 　　文章编号：1001－3695(2007)07－0264－03 　　 　　0引言?? 　　 　　传感器、控制器、执行器等控制部件通过数据通信网络构成的闭环控制系统称为网络化控制系统(Networked Control System，NCS)[1]。与传统控制系统相比，网络化控制系统具有减少系统配线、降低成本、简化安装与维护等优点。例如，已在控制领域成功应用的现场总线控制系统(FCS)，使工业自动化系统进一步朝着分布化、智能化、开放化的方向发展[2]。以太网技术正是由于具有上述优势而逐步应用到控制领域，如Profinet、Powerlink、EtherCAT、Ethernet/IP、EPA等工业以太网技术已在工业过程控制的许多行业成功应用。然而对于分布式实时网络化控制系统，在基于时间的系统分析、设计和实施过程中，如大型分布式商业数据库、航空航天计算机控制网络等，首要考虑的是如何实现系统内部各节点的时钟同步，以获得高精度的时间信息。由于在网络化控制系统中，传感器、控制器以及执行机构各节点在空间上高度分散，网络随机诱导时延以及复杂的多回路控制等都大大增加了此类系统时钟同步的复杂性。在众多的以太网应用中，全双工交换式以太网技术最高可提供10 Gbps的带宽；利用交换机制和全双工连接实现确定的网络访问，利用VLAN技术进行网段微化，利用IEEE 802.1p优先权管理协议实现实时通信，利用生成树协议保证系统可靠性;提供对TCP/UDP/IP、FTP、TELNET、SNMP、SMTP、HTTP的支持，可实现对OPC、DCOM、CORBA、RMI等多种COTS API及中间件的集成。凭借这些优势，使得基于全双工交换式以太网的网络化控制系统在理论和应用方面均具有很重要的现实意义。但是在基于交换式以太网的环境中，网络交换设备节点内部的队列处理时延及其不确定性等问题也进一步增加了实现精确时钟同步的难度。因而在大多数对网络化控制系统的基于时间的分析、设计和实施中，均假设系统各节点的时钟是严格同步的。?? 　　 　　1NCS结构及时延分析?? 　　 　　合理的网络互连方式是建立具有良好性能的网络化控制系统的首要问题。在基于以太网的控制系统结构中，星型拓扑中任何两个终端节点通过一个交换机转发数据。因此能够保证最好的实时通信性能，甚至可以完全避免数据冲突现象。但与线型及树型拓扑相比，其配线及交换机的数量较多，不符合现场总线简化配线的原则，也与工业控制网络的发展趋势不符。因此工业现场设备互连通常采用总线型的网络拓扑[3]。基于这种考虑，如图1所示，本文所讨论的网络化控制系统组件由级联交换机构成的交换网络连接形成类似总线型拓扑的控制网络。?? 　　在图1中，序号分别为1，2，3，…，??m，…，n的n??个交换机采用全双工以太网连接成类似总线型拓扑网络，并且1＜??m＜n??。被分别连接到1、??m、n??号交换机上的控制器、传感器、执行器构成闭环回路。除1、??m、n??号交换机外，其他交换机用于连接与此闭环回路不相关的其他控制及显示设备。同时在本文的讨论中均假设系统任意两节点的传输是双向对称的，如交换机1→??m??与交换机??m??→1的传输特性完全一致，并且假设系统各节点时钟精确同步。此外在实际系统中，控制器还存在计算时延，通常相对于数据传输时延较小。因此这里忽略数据在节点上的滞留时延。在上述说明及假设条件下，此类闭环网络化控制回路的传输时延可表示为?? 　　 　　这种总线型拓扑的全双工交换网络避免了数据冲突，在一定程度上提高了系统的实时性。但网络交换设备本身仍然存在随机队列处理时延，并且时延及抖动等因素会随系统规模的扩大和交换机数量的增多而对系统性能产生显著影响。这种情况可通过对时延特征的测量及分析得出。本文利用Spirent公司SmartBits网络测试设备和软件，按图1所示的结构进行硬件连接，建立七组测试流，采用端口测试模式对交换网络时延特性进行了测试。?? 　　图2和3显示了网络负载从10%逐渐增加到100%时，网络的存储转发时延变化情况。其中，图2为各组测试流的平均时延；图3为各组测试流的最大时延。?? 　　从图中可以看出，交换机对所有测试流的转发时延均是随机的，这也验证了式(