一种基于遗传算法欠驱动机器人避障运动规划新方法.docVIP

一种基于遗传算法的欠驱动机器人避障运动规划新方法 　　摘 要：对平面欠驱动机器人的避障运动规划问题进行了研究，提出了一种利用遗传算法解决此类系统避障问题的新方法。通过引入虚拟弹簧―阻尼系统，在障碍物存在的情况下对系统非完整约束方程的广义力进行修正，采用部分稳定规划器进行运动规划，建立了基于能量的适应度函数，并利用遗传算法对提出的适应度函数进行全局优化，得到了部分稳定规划器的最优切换顺序，进而实现了欠驱动机器人的无碰撞路径规划。最后以平面3R欠驱动机器人为例进行了仿真实验，验证了该方法的有效性。?? 　　关键词：欠驱动机器人；运动规划；避障；遗传算法?? 　　中图分类号：TP242 文献标志码：A 　　 文章编号：1001-3695(2008)09-2668-03 　　Method of collision??free motion planning for??underactuated robots based on genetic algorithm 　　LIU Qing??bo,YU Yue??qing,SU Li??ying 　　??(College of Mechanical Engineering Applied Electronics Technology, Beijing University of Technology, Beijing100022, China) 　　??Abstract:This paper investigated collision??free motion planning of planar underactuated robots.Proposed a new method based on genetic algorithm.Modified the generalized forces of non??holonomic constraints equations by the virtual spring??damper model when there were obstacles in workspace.Adopted the partly stable controllers and built the energy based fitness function, then obtained the best switching sequence of partly stable controllers by genetic algorithm. At last numerical simulations on the planar 3R underactuated robot show the validity of the proposed method.?? 　　Key words:underactuated robots; motion planning; obstacle avoidance; genetic algorithm?お? 　　 　　欠驱动机器人即驱动关节数目小于关节总数的机器人。这种机器人由于省略了一些驱动装置并且能够完成全驱动的任务，减轻了质量的同时又节省了能源，特别是在航空航天领域更具有竞争力，近年来越来越受到人们的重视[1~4]。欠驱动系统是本质非线性系统，具有特殊的非线性结构，满足Brockett条件[5]，即不存在光滑的状态反馈控制律使系统稳定在平衡点上，研究此类系统有可能得到好的结果进而推广到更一般的非线性系统。?? 　　运动规划是机器人学中一个重要的研究课题，文献[6~8]对非完整运动规划进行了初步研究，这些方法基本上都要用到大量的数学知识，实现起来比较困难，不容易推广到更一般的情况。避障规划是运动规划中的一大难点，具体是指给定环境的障碍条件及起始和期望位置，要求选择一条从起始点到目标点的路径，使机器人能够安全通过所有障碍并完成作业任务。避障规划是机器人运动规划与控制研究中的一个重要课题，目前针对全驱动机器人的研究方法主要有两种：基于C空间的自由空间法[9]和基于直角坐标空间的人工势场法[10]。前者一般称为全局方法，后者称为局部方法。全局方法(C空间法)计算复杂、搜索时间长，不便于实时应用，但在满足精度要求的情况下可以得到完备解。人工势场法只能解决局部空间内的障碍，虽然有些改进的人工势场法能够处理局部极小值问题[11]，但由于缺乏全局引导信息，增加了计算时间，还很难用于多关节机械臂的避障规划当中。关于避障问题的研究到目前为止基本上局限于全驱动机器人系统，对于含有被动关节的欠驱动机器人系统的避障问题研究甚少。本文首次采用虚拟弹簧―阻尼系统模型方法对欠驱动机器人的避障规划问题进行了研究。??