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广义对象纯滞后补偿 戴连奎 浙江大学控制学院 2016/05/12 问题讨论 内 容 纯滞后对控制性能的影响 用于纯滞后补偿的Smith预估器 改进的Smith纯滞后补偿器 仿真举例 问题讨论 常规 PID 控制系统 仿真例子#1 仿真例子#2 对象纯滞后时间对控制系统性能的影响 Smith补偿的基本思路（1957） 基本Smith预估器 基本Smith预估器 #2 Smith预估器 的仿真结果（对象特性与模型一致时） Smith预估器的仿真结果（对象特性与模型不一致时） 改进的Smith预估器 改进Smith预估器 的仿真结果（对象特性与模型不一致时） 改进Smith预估器与内模控制器 内模控制器输出无余差条件(讨论) 小结 了解Smith预估器的设计思想，以减少纯滞后的影响 指出Smith预估器的优缺点，当对象特性变化较大时，如何改进Smith预估器 通过比较常规PID 、 PID + Smith预估器的控制性能，了解Smith预估器与内模控制可能的应用场合。 * * 某一换热器如右图所示，要求采用蒸汽流量RV 控制工艺介质的出口温度 T2。试依据下列情况设计相应的控制方案： 情况 #1：工艺介质流量 RF 与蒸汽入口压力 PV 均比较稳定； 情况 #2：RF 稳定，而 PV 变化频繁； 情况 #3：RF 变化频繁，而 PV 比较稳定； 情况 #4：RF 与