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一种基于步进电机调速系统的设计 　　【摘要】设计一种以单片机为控制器的步进电机调速系统，具有速度测量和控制功能，能够显示和设定电机转速。采用C语言编程，利用控制理论知识，设计软件控制算法，实现了电机调速的稳定工作。 　　【关键词】步进电机；调速；算法 　　1.引言 　　步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的控制驱动装置，能够快速启停、精确步进，是自动控制系统中主要控制器件之一。其工作特点是通过输入脉冲信号来进行控制，电机的转速只受脉冲信号作用，不受负载变化的影响，所以通过控制脉冲的频率，可以方便地控制电机的速度和加速度，实现调速的目的。随着信息技术的发展，许多先进的理论得到推广和应用，步进电机通过细分驱动技术，可以减小转动的步距角，提高运行的稳定性，降低噪声，显著改善动态性能。在控制系统对电机工作的应用特性要求越来越高的形势下，步进电机以其过载性好、控制方便、可靠性高的优点，将得到更广泛的应用。掌握更多的步进电机控制技术，对运动控制系统的设计有着非常重要的意义。 　　2.系统设计方案 　　系统设计以STC89C52RC单片机为控制器，通过I/O接口输出控制信号，利用驱动器L298N产生控制脉冲，实现对电机工作的控制。利用按键输入设定电机转速，通过单片机定时器对控制脉冲计数计时，测定电机转速，并通过LCD12232液晶实时显示。系统的调速根据控制理论知识设计控制方法，通过编程语言实现，在设定速度改变后，控制器按照控制算法，输出相应的控制信号，使电机转速迅速达到设定值，实现自动控制快速、精确、稳定的要求。主要电路有单片机控制电路、电机驱动电路、按键输入电路和液晶显示电路。系统整体方框图如图1所示： 　　图1 系统整体方框图 　　3.电机转速的检测 　　步进电机的工作是随着控制脉冲的输入，按照相应的步距角转动。以四相八拍式步进电机为例，电机的正常工作是按照四个相序，以八个节拍的控制脉冲为一个循环。步距角为0.9o，则一个脉冲循环过程转过的角度为，使步进电机转过一圈的脉冲循环次数，所以对步进电机转速的测量可以对控制脉冲计数，通过单片机定时器计时，测定转动一圈脉冲数量的时间，转换为相应时间转动圈数。在以步进电机组成的运动系统中，很方便通过检测电机转速来计算系统的传动速度。例步进电机带动传送带运动，电机转动半径为R，电机转速为N转/分，则系统的传送速度，所以通过控制输入脉冲可以实现对传动系统的速度的精确控制。设步进电机的四相依次为A、B、C、D，八拍的控制脉冲顺序为A—AB—B—BC—C—CD—D—DA。系统设计利用单片机的P1口低四位接口控制步进电机的四相，按照电机相序，P1口的控制脉冲顺序为：0x01，0x03，0x02，0x06，0x04，0x0C，0x08，0x09，将控制脉冲反向输入时可方便地控制电机反向转动。简单的C语言程序测速函数和定时计时函数如下： 　　Void cesu（） 　　{ char code FFW[8]={0x01，0x03，0x02，0x06，0x04，0x0C，0x08，0x09}； 　　TR0=1； 　　for（j=0；j50；j++） 　　{for（i=0；i8；i++） 　　{ P1=FFW[i]； 　　delay（m）； 　　} 　　} 　　Su=1/t； 　　TR0=0； 　　} 　　void time0（） interrupt 1 　　{ TH0=0xDC； 　　TL0=0x00； 　　t++； 　　} 　　4.电机转速的控制 　　控制步进电机的转速实际是对输入脉冲频率的控制，通过增大控制脉冲的频率来增加转速，减小脉冲频率来减小转速。对脉冲频率的控制可以通过调整脉冲间的延时时间，也可以利用定时器定时控制脉冲频率。由于电机转动是机械转动，在脉冲频率太高时，电机出现振动现象，设计延时函数时，在最小的时间参数下应保证脉冲频率能够使电机正常工作，同时注意转速改变太大时会出现失步现象。在设定电机转速后，系统实时测定电机转速，通过检测反馈信号，计算转速偏差，然后按照偏差数据设定电机控制算法。系统设计以调节脉冲间隔延时的方式设定控制方法有比例（P）控制、比例积分（PI）/控制。 　　4.1 比例（P）控制 　　比例控制是输出与偏差成比例 　　工作特点是响应快，能够根据偏差快速调节，不足之处是不能够消除余差。通过单片机设计程序的比例控制为数字比例控制，简单的C语言程序实现控制算法如下所示，其中su1为输入的设定速度值，可以通过按键调整，su为实际测量速度值，e为偏差值，a为比例控制系数，m为脉冲延时控制的输出量，m1为辅助变量，当偏差为零时，输出变量m等于m1，使系统稳定。 　　Void pc（） 　　{ int su1，e，m1；