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一种应用于离散时间碰撞检测的加速算法 　　摘要：在布料仿真中，离散时间碰撞检测（Discrete Collision Detection，DCD）中的邻接三角形对与非邻接三角形对之间的相交检测在实际执行中存在大量的重复边-面（Edge-Face，E-F）检测。通过引入“边-面代表三角形”的概念，可以剔除非邻接对之间约50%的重复E-F检测；通过定义“边-面孤立集”，可以建立起邻接对之间需要实际执行的边-面检测。在网格拓扑结构不变的情形下，上述过程可以在数据的预处理阶段提前完成，从而实现DCD加速。 　　关键词：布料仿真；碰撞检测；边-面代表三角形；边-面孤立集；加速算法 　　中图分类号：TP312 　　文献标识码：A 文章编号：1672-7800（2015）003-0049-03 　　0 引言 　　在当前布料仿真过程中，模型之间的碰撞检测方法可以分为连续时间碰撞检测[1-2]（Continuous Collision Detection，CCD）和离散时间碰撞检测[3-4]（Discrete Collision Detection，DCD）两种。在以基本单元为三角形的多边形网格模拟布料的场景中，CCD归结为三角形对（Face-Face，F-F）之间的6次顶点-面（Vertex-Face，V-F）检测和9次边-边（Edge-Edge，E-E）检测；DCD的F-F检测可归结为6次边-面（Edge-Face，E-F）检测。 　　碰撞检测加速算法大多应用于碰撞检测前的碰撞剔除检测[5]，主要采用层次包围体[6]（Bounding Volume Hierarchy，BVH）技术来剔除明显不会发生的F-F检测，从而降低算法的时间复杂度。针对CCD过程，Tang[7]和Curtis等[8]提出了相应的加速算法，用于提高CCD过程的重复特征元检测效率。 　　DCD过程的时间复杂度虽然相比CCD较低，但现有DCD算法在F-F检测阶段同样存在大量的重复特征元检测，如何剔除这些重复检测对DCD加速十分重要。 　　1 DCD研究现状 　　DCD中的F-F检测是判断某一时刻静止的两个三角形是否相交。如果两个三角形相邻，即存在共享的边或者顶点，则称之为邻接对；否则，称为非邻接对。DCD过程包括邻接对和非邻接对之间的相交检测。邻接对只会出现在同一网格中的相邻三角形之间，即网格出现了自相交状态；而非邻接对可以同时出现在不同网格的三角形之间和相同网格的不相邻的三角形之间。 　　Moller[9]提出了一种快速判断两个三角形是否相交的方法，Tropp等[10]也给出了一种执行速度更快的算法，这两种算法都不需要进行特征元之间的相交检测，能够快速判断两个三角形是否相交。然而，布料仿真中的碰撞检测不仅要判断出两个三角形是否相交，还需要确定交点位置[4]，因此布料仿真中的碰撞检测必须通过执行基本的特征元检测来实现，即进行E-F检测。 　　在当前算法中，采用BVH技术可以剔除明显不会发生碰撞的非邻接对[11]，因此可以实现非邻接对之间的加速，从而建立起“潜在碰撞”的非邻接对，进入特征元检测阶段；而对于邻接对，BVH技术无法使用，为保证不遗漏，所有邻接对均需要进入特征元检测检测阶段。在特征元检测阶段，每一次F-F检测均需要执行6次E-F检测。 　　2 DCD特征元检测阶段存在的问题 　　虽然在一次独立的F-F检测当中执行所有6次E-F检测都是有意义的，但当在两个由许多三角形组成的网格之间执行DCD时，如果每次F-F检测检测都执行6次E-F检测，就会出现重复或者无意义的检测。前者会同时出现在非邻接对和邻接对的F-F检测过程中，而后者则是邻接对的F-F检测过程的特殊现象。 　　2.1 非邻接对中重复特征元检测的出现 　　3 特征元检测阶段加速 　　由上述分析可知，非邻接对和邻接对之间出现重复的特征元检测的原因不同，前者是由于非边界边由相邻的两个三角形共享而导致的重复检测，后者则是因为邻接对之间已经共享了某些特征元，导致有意义的特征元检测很少。因此，需要分别采用不用的加速算法来实现。 　　3.1 非邻接对中的重复特征元检测加速：边-面代表三角形网格中每个三角形的每一条边通常为相邻的两个三角形的共享（边界边除外），在这两个三角形与其它某个三角形执行相交检测时，这条共享边就会参与到两次E-F检测当中。为解决此问题，本文提出“边-面代表三角形”的概念。其思想在于，为每一条边分配一个“代表三角形”，该边仅属于这一个“代表三角形”。只有当某条边的“代表三角形”参与到F-F检测对中时，才执行包含该边的E-F检测。 　　结合具体仿真场景，边-面代表三角形可以简单直接地实现。布料仿真的三角形网格单元都具有固定的连接结构。在网格拓扑结构不发生改变的情形下，可