自动控制理论 4复域：根轨迹法.pptVIP

第四章 根轨迹分析 二阶系统标准式: 系统的两个特征根（闭环极点）为 特征根的[s]平面的分布情况见图 4.1.1 根轨迹的定义 例 设一系统 闭环传递函数 特征方程 特征方程的根： 若 K 从零到无穷大变化时，特征方程根的变化情况如表 分析表明，根轨迹与系统性能之间有着较密切的联系。然而，对于高阶系统，用解析的方法绘制系统根轨迹图，显然是不适用的。我们希望能有简便的图解方法，迅速绘出闭环系统的根轨迹。 闭环传递函数： 闭环特征方程： 或 由于 是复数，可以用向量表示，将其分成两个方程。 幅角条件： 幅值条件： 设 相角条件： 幅值条件： 凡满足幅值和相角条件的s值，都是闭环系统的极点，即特征方程的根。这些s值构成系统的根轨迹。关键在于找出这些s点。 工程上定义： （1）当 0≤ K +∞时的根轨迹称之为主要根轨迹，简称根轨迹。 （2）当 —∞ K ≤0时的根轨迹称之为辅助根轨迹或补根轨迹。 （3）当 —∞ K +∞时的根轨迹称为完全根轨迹，简称全根轨迹。 5.1.3 绘制根轨迹的步骤： （1）寻找满足相角条件所有的s点，由这些点构成根轨迹； （2）根据幅值条件确定对应点(即特征方程根)处的K值。 P118 例 已知一单位反馈控制系统的开环传递函数为 4.2 绘制根轨迹图的基本规则 开环传递函数的两种表示形式 以根轨迹增益K0为参变量绘制根轨迹的一些基本规则。 1. 根轨迹的起点和终点 起点（ ）： 起始于开环传递函数的极点（n个）； 终点（ ）：终止于开环传递函数的零点。包括m个 有限远的零点（简称有限零点）和(n-m) 个无限远的零点(简称无限零点)。 当 变化时，整个根轨迹的趋向由起点移向终 点，即由开环的极点移向开环的零点。 起点： 因为 当 时， 说明根轨迹起始于开环传递函数的极点，n阶系 统共有n个开环极点，每个开环极点都对应根轨迹 的一个起点，所以共有n个起点。 终点： （1）有m条根轨迹终止于系统开环传递函数的m个有限零点。 当 时， 我们把这m个零点称之为系统的有限零点。 （2）有（n-m）条根轨迹终止于开环传递函数的（n-m）个无限零点。 当 时， 当 nm时， 条件 也成立 上式表明：有n-m条根轨迹的终点在无穷远处。我们把无穷远处 的零点称之为无限零点。 综上所述：系统共有n个开环零点，其中m个为有限 零点，（n-m）个为无限零点。每个开环零点都对应根轨 迹的一个终点，所以共有n个终点。 2、根轨迹的分支数 根轨迹的分支数等于开环的极点数。 我们把一条完整的根轨迹称之为根轨迹的一个分支，由 前面 的分析可知，n阶系统有n个根轨迹的起点和终点。所 有的根轨迹都是有头有尾 、有始有终。所以其分支数必等 于开环的极点数或系统的阶数。 3、根轨迹的对称性 根轨迹对称于实轴。 特征方程的根或为实数，或为复数。必对称于实轴。 4、根轨迹的渐近线（s=∞处的根轨迹特征） 渐近线共有(n-m)条，且相交于实轴上的同一点。 渐近线于实轴的夹角： (k=0,1,2……) 渐近线与实轴的交点： （1）根轨迹渐近线的倾角 根据幅角条件： 当 时，零点 、极点 与 矢量复角可近似看成相等 得到 所以渐近线的倾角： 因共有(n-m)条渐近线，所以只要取(n-m)个不同的倾角即可。 （2）渐近线与实轴的交点 幅值条件：