外文资料翻译（学生用）_1.doc

PAGE 毕业设计外文资料翻译 学 院： 理工学院 专 业： 电气工程及其自动化 姓 名： 师帅 学 号： 外文出处：Expert Systems with Applications 36(2009) 3153-3166 附 件： 1.外文资料翻译译文；2.外文原文。 指导教师评语： 签名： 2009年 4月18日 附件1：外文资料翻译译文 基于Web的移动机器人平台的实时演习 摘要 本文介绍了一种新的基于视觉和网络的移动机器人平台。该平台包括控制和通讯中心，移动机器人和实时支持库。所有的平台活动只为实现计算机视觉技术。 该平台提供监测，远程控制和编程实时教育活动，并帮助用户在没有任何需要额外的软件支持下通过一个标准的网络浏览器实现这些演习。结果表明， 平台的设计和实施为用户（学生和研究人员）在网上申请他们的的实时演习提供了强大的设备和功能。 1 .导言 最近的在新的战略下网络技术在传统的办法的支持下很快的发展，在许多应用中充满办法和挑战。远程实验已大部分实现。 基于远程和网络技术的实验室通过教育获得了越来越多地新的技术和方法。第一代基于互联网的机器人实验室，被命名为远程机器人主要根据通过直接的人工控制做操作控制（机器臂）或做简单的机械运动,第二代基于互联网的机器人实验室则为不确定的环境和自主神经活动系统而产生。第二代基于互联网的机器人实验室主要特点是他们可调整或可编程序的结构，这使他们能够在实际的环境中用于教育和科学。第二代机器人实验室使用的移动机器人配备了触摸传感器，范围传感器，邻近传感器，对比度传感器，摄像机和音响合成器 。因此，获得的信息从传感器可用于监测结果，或提供反馈控制或其他用途。该相机用于监测机器人的行动。但是，在基于互联网的实验室很少直接使用机器人控制摄像头。其原因是，基于视觉的网络机器人应用需要实时控制，实时图像处理，高带宽转交未加工或被处理的图象用户平台和人工操作; 它也许也导致运转中的延迟，机器人视觉的节目不可能通过网接口被改变。在这项研究中，网络平台支持移动机器人系统的实时实验的设计和执行。该机器人系统支持活动的研发，观察，勘探，安全,尤其是在工程课程教育。所设计的平台被命名为Webbased Small Universal Navigator（ Web-SUN）通过基于互联网的通信和控制单元完成各种各样的任务。Web-SUN为用户提供了一个支持实时机器人视觉，控制和编程演习的平台。该平台的移动机器人远程控制所开发的硬件和软件没有使用任何传感器除了相机和光学流速计。这使得该系统有别于同类似的研究。 2 。提出的系统（web-sun）或平台 图1展示了提出系统或平台的（web-SUN）一般结构。该系统主要由门户网站和控制中心组成，机器人可移动车、用户和数据库管理模块、支持软件、无线访问接入点、通讯中心、管理、支持图书馆，控制中心和便携式电脑即部分的平台系统。Web-SUN（小型通用浏览器）主要是设计一个多功能的实时演习网络。 图.2.部分web-SUN平台：移动机器人车辆。 总体而言，这个平台包括三个主要学科，即机械，电子和软件工程，以支持在线或实时服务的应用。更值得强调的是，作者为该系统编写了硬件，软件和构成方法。Web-SUN系统由三轮移动机器人车辆，两度自由运动相机系统和一个用于实时实验的互联网控制中心组成。便携式电脑展开所有关于机器人的进程，以实现对移动平台的控制。为了支持web-SUN系统，减少实时进程的操作时间，各种实时应用程序的帮助支持下制定了这方面的工作进程。所有活动在wcb-Sun平台的监测下运行， 网上的用户控制和监视网络平台的设计。 2.1 。结构力学和硬件系统 图。2.显示3轮机器车辆，两度自由运动摄像机系统和可控设计单元，便携式PC机支持移动，通信，在线服务和各种控制服务。电脑不能显示这些计算，因为它是机器本身的一部分。 该机器车辆由微型控制器，摄像头系统，便携式Wi - Fi网络适配器，发动机和用来带动车辆运行和摄像系统运动的驱动马达还有用于估计位置的速度传感器。如前所述，该机器人是的三个轮子指定其中后轮可以自由移动，前轮负责导向和推动。为了节约成本，移动机器人的身体由PVC（聚氯乙烯）和聚乙烯材料构成。 两个微控制器（从属机和主机）分别控制硬件的实施。从属微控制器负责控制摄像系