基于DSP+单片机的主从式电动轮椅控制器设计方案.docVIP

基于DSP +单片机的主从式电动轮椅控制器设计 王仁杰1，曾庆军基金项目：江苏科技大学博士人才支持项目（2008DX176J） 基金项目：江苏科技大学博士人才支持项目（2008DX176J） 作者简介：王仁杰，男，1983年12月，河北保定人，汉族，江苏科技大学在读研究生，模式识别与智能系统专业，研究方向为：智能系统理论与应用。曾庆军，男，1969年1月，江苏，汉族，博士，教授，研究方向为先进控制理论及应用、机器人传感与控制等。 （江苏科技大学，江苏 镇江） 摘要：文章给出了一种新型的基于DSP+单片机的主从式电动轮椅控制器的设计方案。系统的操作与显示模块由单片机（C8051F020）、液晶显示、操纵杆及按键组成,系统的驱动模块由DSP （TMS320LF2407A）、直流永磁电动机及驱动电路组成,主从机之间采用串口通信方式实现数据的传输。实验结果表明该主从系统能够实现轮椅的多种运动，控制效果较好。 关键词：电动轮椅；C8051F020；DSP2407A；直流永磁电动机 A Design of an Electric Powered wheelchair Controller with the Principal and Subordinate Structure Based on DSP and MCU Wang Ren-jie1, Zeng Qing-jun1 (Jiangsu University of Science and Technology, Zhenjiang ) Abstract: This paper presented a new type design of an electric powered wheelchair controller of the principal and subordinate structure based on DSP and MCU. MCU, LCD (liquid crystal display), joy stick and keypad are included in the operating and display modules of the system . DSP (TMS320LF2407A), direct current permanent magnet motor and driving circuit are included in the driver module of the system . The communication between the principal and subordinate is serial communication. The experiment result shows that the principal and subordinate mode system can realize wheelchair’s various kinds of movements and the controlling effect is good. Key Words: Electric Powered Wheelchair, C8051F020, DSP2407A, Direct current permanent magnet motor 1 引言 当今社会，人口老龄化的问题日益突出，残疾人也得到了社会的更多关注。老年人和残疾人的服务需求将日益增加，助老/助残电动轮椅研发具有重要的现实意义。传统的轮椅需要手动控制，这对许多残障人士存在许多的障碍。目前，国内尚不具备研制开发高性能的轮椅控制器，国产电动轮椅一般为把式，旋转半径比较大，无法满足室内的使用。国内的许多电动轮椅生产企业一般采用新西兰、英国等国家的高性能控制器，甚至部分企业的电动驱动也采用外购方式。因此产品的售价数万元，难以为普通用户接受。因此，设计一种低成本高性能的电动轮椅控制器具有重要的现实意义。 本文设计的新型电动轮椅控制器采用主从式结构，其中系统的操作与显示模块由单片机（C8051F020）、液晶显示、操纵杆及按键组成,系统的驱动模块由DSP（TMS320LF2407A）、直流永磁电动机及驱动电路组成,主从机之间采用串口通信方式实现数据的传输。从而实现多电机的协调控制[1]，实现轮椅的多种运动。 2 系统总体结构与工作原理 本文设计的电动轮椅控制器采用主从式结构[2，3]。系统的总体结构示意图如图1所示。其中操作与显示模块分别采用C8051F020单片机和液晶显示模块MGL(S)-12864T，操作和显示模块的主要功能有:采集操纵杆的模拟给定信号和按键的速度档位给定；通过MAX232通讯模块，送给驱动模块执行操作，驱动液晶显示器显示当