（毕业设计）坐标式机械手的PLC梯形图控制程序设计与调试.docVIP

PAGE 1 目录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc5457 摘 要 PAGEREF _Toc5457 1 HYPERLINK \l _Toc15649 第一节 机械手的工作原理 PAGEREF _Toc15649 2 HYPERLINK \l _Toc10402 1.1机械手的概述 PAGEREF _Toc10402 2 HYPERLINK \l _Toc18047 1.2 机械手的工作方式 PAGEREF _Toc18047 2 HYPERLINK \l _Toc28733 1.3 I/O点数的确定及PLC类型的选择 PAGEREF _Toc28733 3 HYPERLINK \l _Toc15285 1.4编程指令的选择 PAGEREF _Toc15285 3 HYPERLINK \l _Toc18216 第二节 机械手控制程序设计 PAGEREF _Toc18216 4 HYPERLINK \l _Toc17257 2.1 输入和输出点分配表及原理接线图 PAGEREF _Toc17257 4 HYPERLINK \l _Toc31301 表1 机械手传送系统输入和输出点分配表 PAGEREF _Toc31301 4 HYPERLINK \l _Toc31879 2.2 控制程序 PAGEREF _Toc31879 5 HYPERLINK \l _Toc17461 第三节 梯形图及指令表 PAGEREF _Toc17461 8 HYPERLINK \l _Toc30975 3.1 梯形图 PAGEREF _Toc30975 8 HYPERLINK \l _Toc4500 3.2 指令表 PAGEREF _Toc4500 10 HYPERLINK \l _Toc21416 第四节 PLC程序的调试 PAGEREF _Toc21416 11 HYPERLINK \l _Toc6116 4.1 PLC控制的安装与布线 PAGEREF _Toc6116 11 HYPERLINK \l _Toc25079 4.2 机械手控制程序的调试 PAGEREF _Toc25079 11 HYPERLINK \l _Toc23764 第五节 课程设计总结以及体会 PAGEREF _Toc23764 12 HYPERLINK \l _Toc18603 第六节 参考文献 PAGEREF _Toc18603 12 坐标式机械手的PLC梯形图控制程序设计与调试 摘 要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。 在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及PLC的研究发展趋势，描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程。研究了基于PLC的机械手模型控制系统的设计，还研究了MCGS在机械手控制系统中的应用。利用组态软件MCGS设计了机械手模型控制系统监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性，充分提高了系统的工作效率。 关键词：机械手；PLC；MCGS 第一节 机械手的工作原理 1.1机械手的概述 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如： (1)机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍 (2)在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。 (3)可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动 （4)可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。 (5宇宙及海洋的开发。 (6)军事工程及生物医学方面的研究和试验。 1.2 机械手的工作方式 机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时，系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时，系统自动完成各工步操作，且循环动作。当旋钮打