小型四轴飞行器硬件的选择.docVIP

小型四轴飞行器硬件的选择 　　（青岛工学院） 　　【摘要】目前四轴飞行器等多轴飞行器已经在很多行业得到广泛的应用，比如航拍、监控、喷洒农药等。四轴飞行器具有成本低、体积小、重量轻、结构简单、没有机械结构、稳定性好等特点。本文主要对各个重要模块上硬件的使用做出对比选择。 　　【关键词】stm32 四轴飞行器 硬件设计 　　1相关概念 　　1.1 四轴飞行器的飞行原理 　　旋翼飞行器的一个旋翼转动，会对机身产生一个反扭矩，如若飞行器只有一个旋翼，旋翼在转动的同时，机身也会朝旋翼的反方向旋转，这就是反扭矩作用的结果。四轴飞行器的四个旋翼中，两两旋转方向相反，电机之间的反扭矩平衡抵消，机身不会产生自旋。四轴飞行器可以分别沿机体的xyz方向进行各种运动。 　　垂直运动――当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，四旋翼飞行器则垂直下降。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。 　　俯仰运动――对向电机转速相同，另两个电机一个升高转速一个降低转速。由于一个旋翼的升力上升，一个旋翼的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y?S旋转，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。 　　滚转运动――与俯仰运动原理相同。机身可绕x轴旋转（正向和反向），实现飞行器