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Lecture 15 -- Vibratory Gyro * * Vibratory Gyro 振动陀螺 1.1 振动陀螺: 发展历程 Development: 1940s-50s 美国研制音叉陀螺 1960s 通用汽车研制压电陀螺. 1970s后期 Delco 公司研制半球谐振陀螺 1980s早期 Draper 和 Sperry 研制 MEMS 陀螺 精度: 音叉, 压电, MEMS: 精度较低 (战术武器, 车辆, 坦克, 雷达) 半球谐振陀螺 (HRG): 较高精度, 达到惯性级, 光纤陀螺的竞争者. Outline 振动陀螺概述 音叉陀螺 MEMS 陀螺 半球谐振陀螺 2.1 音叉陀螺: 结构 原理: 振动的端部质量和基座的转动耦合产生的苛氏效应 结构: U 型的弹性臂. 音叉 挠性轴 阻尼器 基座 受到激励后，两臂做对称振动，导致两个端部质量做对称的线振动 几百或几千 Hz, 幅值相同(几百 mm)相位相反 音叉底部与基座挠性连接 2.2 音叉陀螺: 假设 假设每个端部质量 = m/2 某个时刻，两个端部质量以速度 v 相向运动 每个质量距离中心轴的瞬时距离为 s 基座绕中心轴以角速度 ω 旋转 2.3 质量的苛氏分析 苛氏加速度 (大小和方向) 苛氏惯性力 (大小和方向) 苛氏惯性力矩 (大小和方向) 如果