基于PLC的多关节机械手控制系统设计论文.doc

盐城工学院本科生毕业设计说明书( 2011) 盐城工学院本科生毕业设计说明书( 2012) 毕业设计说明书 基于PLC的多关节机械手控制系统设计 专业 自动化 学生姓名 胡秋原 班级 B自动化081 学号 指导教师 张胜超 完成日期 201 盐城工学院本科生毕业设计说明书( 2011) 基于PLC的多关节机械手控制系统设计图表格式有错误目录格式错误图的后面都要有说明，不能简单就是一张图而已所有软件设计采用梯形图 图表格式有错误 目录格式错误 图的后面都要有说明，不能简单就是一张图而已 所有软件设计采用梯形图 提交论文需提交ＰＬＣ梯形图和组态 摘要：机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制、位置控制、检测等技术。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。这样可以避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金、化工、医药、航空航天等。 在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。如果机械手发生某些偏离时，会引起零部件甚至机械本身的损坏，但若有了传感反馈自动，机械手就可以根据反馈自行调整。应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。近些年，随着计算机技术、电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用，机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。 关键词：机械手 ；PLC系统；组态王 Design Of Multi-joint Robot Control System Based On PLC Abstract：Manipulator is often encountered in the field of industrial automation, a control object. With the development of industrial automation in recent years, robot gradually become a new subject, and has been a rapid development. Manipulator widely used and forging, stamping, forging, welding, assembly, machining, painting, heat treatment and other industries. Especially in the heavy, high temperature, toxic, hazardous, radioactive, and more dust and other harsh work environment, the robot because of its significant advantages and special attention. In short, the mechanical hand is to increase labor productivity, improving working conditions, reduce labor intensity and to achieve industrial production of an important means of automation. Attach great importance to its domestic and international applications