海南高职组机器人大赛题目.pdf

“2011年海南省职业院校技能大赛”高职组机器人技术应用竞赛试题 “2011年海南省职业院校技能大赛”高职组 机器人技术应用竞赛试题 一、竞赛内容 模拟建造高铁的工作过程，在机器人平台实现工件的自动识别、 抓取、运输和投放功能。参赛队使用大赛组委会指定的机器人平台， 在此基础上设计制作能够满足比赛要求的机器人，使机器人在比赛场 地中完成比赛任务。 二、竞赛方式 （1）比赛以团队方式进行，每支参赛队由3名选手组成，须为 同校在籍学生，其中队1名，性别和年级不限，可配2名指导教师， 每校最多3个参赛队。 （2）比赛期间，允许参赛队员在规定时间内按照规则，接受指 导教师指导。参赛选手可自主选择是否接受指导，接受指导的时间计 入竞赛总用时。 （3）赛场开放，允许观众在不影响选手比赛的前提下现场参观 和体验。 三、竞赛注意事项 （1）除允许自带参赛作品外，禁止携带和使用其他任何设备、 通信工具及参考资料进入赛场。 （2）参赛队自行决定选手分工、工作程序和时间安排。 （3）参赛选手进场后要检查硬件设备是否正常。 （4）参赛队必须持携（佩）带参赛证按竞赛时间，提前30分钟 检录进入赛场，竞赛现场工作人员负责对各参赛选手的身份检查。迟 到15分钟者不得参加竞赛。 四、竞赛设备 竞赛机器人平台由无锡职业技术学院机器人研究所与中科机器 人研究工作室联合研制，选用B方案：1台CRT-M100型手动平台和2 1 10 第 页 共 页 “2011年海南省职业院校技能大赛”高职组机器人技术应用竞赛试题 台CRT-A200型自动平台。每场比赛中，每队只允许有一台手动机器 人，自动机器人不能超过2台。 手动机器人平台CRT-M100配备了2台24VDC、150转/分、70W 功率的直流减速电机以及主处理器控制板、电机驱动板；并提供了完 整的机器人控制程序和方法。 自动机器人平台CRT-A200配备了2台24VDC、150转/分、70W 功率的直流减速电机以及16路寻线传感器、寻线传感器信号处理板、 处理器控制板、电机驱动板；并提供了完整的机器人寻线算法以及控 制程序，可以依靠地面白色引导线实现在比赛场地全场范围内的运 动、定位；处理器控制板提供了充足的I/O接口，可以供参赛队使用。 机器人平台解决了机器人在比赛场地上运动的问题，参赛队需要 自行开发上部机构，包括储球箱，抓取、投放机构，再将它们与机器 人平台组合在一起，组成完整的参赛机器人。 自动机器人平台提供了16路巡线传感器信号接受处理，平台左 右轮调速电机的控制以及相关程序，平台可以沿白色引导线巡线前 进、经过了指定数量的白色引导线交叉点后后停止、转弯等。但是对 于场地上桥墩的识别、球的抓取投放等所需要的硬件和软件需要参赛 队自行设计。 4.1手动机器人 （1）手动机器人必须通过电缆连接的遥控器或使用红外、可见 光、声波摇控器操作，不允许使用射频控制，操作手不允许骑在手动 机器人上。 （2）通过电缆操作时，电缆在机器人上的连接点至少应高出地 面1000mm，同时，从手动机器人到控制盒的电缆长度不超过3000mm。 （3）比赛开始时，在手动启动区的机器人大小必须限制在800mm 长、800mm宽、1500mm高。 2 10 第 页 共 页 “2011年海南省职业院校技能大赛”高职组机器人技术应用竞赛试题 （4）比赛开始后，手动机器人的大小和形状可以改变，高度必 须限制在2000mm以内，宽度不能超过1500mm（在水平投影的任何方 向上测量都应符合此要求）。此外，在比赛期间，手动机器人不允许 分离。 （5） 每个参赛队只允许有一名队员在比赛场地控制手动机器 人。 （6） 比赛一旦开始，参赛队员就不允许接触手动机器人。 （7） 手动机器人只允许在手动区运行。 （8）手动机器人允许进入公共区上方，不能进入也不能利用自 身部件延伸到自动机器人运行区除公共区以外的区域、对方自动机器 人启动和对方的建筑材料堆放区。 （9）手