信号系统与控制理论10.5幻灯片.pptVIP

* * 10.5 线性定常系统的综合 要求： 1、理解状态反馈、输出反馈的概念、意义； 2、掌握极点配置问题解； 3、熟悉状态观测器意义与设计 10.5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性 1. 状态反馈 引入图示的状态反馈，则 即 状态反馈矩阵（反馈增益矩阵） 2. 输出反馈 引入图示的状态反馈 ，则 有 即 若D=0，则 反馈增益阵 受控系统传递函数阵（D=0） 带输出反馈的传递函数阵（L=I，D=0） 3. 状态反馈与输出反馈的比较 ① H的选择余地不如K（qn） ； ② 输出反馈是一种部分状态反馈； ③ 输出反馈的效果不如状态反馈； ④ 输出反馈的实现较状态反馈容易； 共性： ① 都不增加状态变量，即维数不变； ② 反馈增益阵都是常数矩阵，属于线性反馈。 ⑤状态反馈不改变受控系统的能控性但不能保证系统的能观性，而输出反馈不改变受控系统的能控性与能观性。 差异： 10.5.2 极点配置问题 给出系统的期望极点，确定增益矩阵。 1. SISO系统极点配置 定理 对Σ0（A,b,C）任意配置极点 Σ0完全能控。 ① 加入 ② 求 得n个方程组 ③ 比较 ④ 解得K 例 已知 ，试设计状态试系统的闭环极点为-2，-1±j。 给定极点确定状态反馈增益K的步骤： 解： 由传递函数有 ，则 令 为能控标准Ⅰ型，状态能控。