控制系统性能指标与PID控制律幻灯片.pptVIP

* 让积分作用为0 PID 反馈控制器(PID Feedback Controllers) 上一讲内容回顾 了解典型工业过程的动态特性类型； 掌握简单被控过程的机理建模方法； 掌握调节阀“气开、气关”形式与流量特性的选择原则； 掌握“广义对象”概念及其动态特性的典型测试方法。 习题2-4讨论 对于如图所示的加热炉温度控制系统，试 (1)指出该系统中的被控变量、操纵变量、扰动变量与控制目标; (2)画出该系统的方块图； (3)选择控制阀的“气开-气关”形式; (4)指出该控制系统的“广义对象”及物理意义。 温度控制系统方块图1 特点：各环节均用实际仪表、设备或装置来表示，被控对象用受控设备来表示，不反映操纵变量、干扰对被控变量的影响关系。 温度控制系统方块图2 特点：采用传递函数与环节名称混合表示，对象用被控过程的动态特性来表示。 温度控制系统方块图3 特点：对象用被控过程的动态特性来表示，其中除控制通道外，所有干扰对被控变量的影响只用一个输出扰动来近似。当然，各环节可以只用传递函数来表示。 广义对象的阶跃响应测试 “广义对象”的输入：u，输出为Tm。 若机理建模有难度，就可采用常用的响应测试法. 对象特性的阶跃响应测试 假设温度测量变送器的量程为200 ~ 400℃,对象特性可用以下一阶+纯滞后来表示,试确定其Kp, Tp, τ。 对象特性参数的确定 假设温度测量变送器的量程为