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豆丁免费查阅标准与论文：/week114 - - PAGE 1 - 一种网络预测控制器设计1 王雪艳，王中杰 同济大学控制系，上海（） E-mail：xueya HYPERLINK mailto:shuangkong@163.com n.shuangkong@163.com 摘 要：本文针对网络控制系统，分析了影响控制性能的因素，介绍了一种网络预测控制器 设计方法。此方法将网络控制系统分成控制器端和对象端两部分。控制器端基于预测理论产 生预测控制序列，对象端设置的网络时延补偿器利用预测控制序列的多步预测值,以此来克 服网络时延。并做了仿真和实际系统实验研究，比较了几种控制方法，分析了比较结果。 关键词：网络控制系统；网络预测控制；网络时延 中图分类号：TP273 1．引言 网络控制系统（Networked Control System，NCS）是指通过共享的通信网络形成的闭环 反馈控制系统。NCS 是一种全分布式的控制系统，将远距离分散的传感器、执行器和控制 器等单元通过网络连接起来。其具有共享资源、安装维护方便、灵活、易扩展等显著优点， 但由于网络的介入，不可避免的带来了新的控制问题，如网络时延、数据丢包、多包传输和 网络调度等。这些问题会大大降低控制系统的性能，甚至还会影响系统的稳定性。 相对于传统的控制系统，网络控制系统面临着更多问题和挑战，已成为控制领域的一个 学术热点问题。对网络控制系统的研究主要有两个研究方向：控制系统和网络通信系统。目 前，从控制方面对 NCS 的研究方法主要包括以下几方面。Luck 和 Ray[1]-[2]提出的队列方法， 在控制器和执行器两端分别设置接受缓冲区，将随机时延转化成固定时延，将随机系统转化 为确定系统，但也人为的增加了时延，降低了控制性能。Nilsson[3]提出了针对随机时延网络 的最优随机控制方法，基于最小方差和动态规划原理，将 NCS 中随机网络时延当作一个线 性二次型的高斯问题来处理。但是不足之处在于其假设网络延时小于采样周期，不适用于时 延大于采样周期的问题。Walsh 和 Bushnell[4]-[6]利用非线性和摄动理论，提出了摄动方法， 将网络时延效应看作是连续系统的摄动，解决了非线性被控对象的网络控制问题。Goktas[7] 基于鲁棒控制理论在频域中设计了网络控制器，此方法不需预先知道网络时延的概率分布， 而将网络时延都看作为乘性摄动，使用 H∞,μ 律设计控制器，使系统具有较好的抗干扰能力。 王晓峰[8]等设计了动态模糊控制器，可以随着变化的时延根据最佳参数库不断调整控制参 数。徐广宁，孔万增[9]-[10]等人提出了一种预测控制方法，将广义预测控制算法（GPC）应用 到控制器设计中，并在执行器节点采用队列选择机制，充分利用了 GPC 算法的多步预测控 制增量值来保证良好的控制性能。但其缺陷是要已知最大网络传输时延。Guoping Liu[11]-[15] 等人基于预测控制理论，提出了一种网络预测控制方法，将控制器分为预测序列发生器和网 络时延补偿器，在一定程度上克服了随机网络时延和丢包的影响，达到了较好的控制效果。 本文基于 Guoping Liu 提出的网络预测控制方法，提出了一种网络预测控制器设计方法。 此方法也将控制器分为两部分，一部分是控制序列预测器，一部分是补偿器。而补偿器又包 括网络时延补偿器和发送缓冲器。预测控制器用于产生一些列的预测控制值，网络时延补偿 器则选择某一适合的控制值输出给执行器，而发送缓冲器的作用是在采样时刻将预测控制器 计算所需的数据打包并附上发送时间发送给控制器。 1本课题得到教育部博士学科点专项科研基金（）的资助。 2．影响系统性能的因素分析 2.1 不同节点驱动方式的影响 控制节点的驱动方式一般有两种，时间驱动方式和事件驱动方式。网络控制系统很多都 是执行器和传感器采用时间驱动方式，控制器采用事件驱动。为了避免同步问题，网络预测 控制方法采用执行器和传感器时间驱动，控制器事件驱动。而为了克服网络时延，网络时延 补偿器节点则既用事件驱动（完成最新数据更新）又用时间驱动（定时向执行器输出控制信 号）。网络时延补偿器节点的设置以及采用这种控制方式可在一定程度上克服了网络传输时 延，以达到很好的控制效果。 2.2 时间戳的影响 在网络预测控制系统中，前向通道和反馈通道中，均存在着网络。网络时延的不确定性， 使得数据传输时会时序错乱，很难保证数据先发先到。针对这种情况，网络预测控制系统引 入时间戳机制。在发送数据的同时附上一个代表发送时间的时间戳。这个时间戳会随着数据 一起发送至控制器端，再随着预测控制序列发送回对象端，这样补偿器受到数据的同时也收 到了这个时间戳，由此可以很容易的判断出最新数据并对其进行操作，而先发后到的数据则