自动控制原理(3-3)23078.ppt

2.零状态响应稳定性 3.零状态响应的稳定性 待 续 ！ 3.劳斯稳定判据的应用 在线性控制系统中，劳斯判据主要用来判断系统的稳定性。如果系统不稳定，则这种判据并不能直接指出使系统稳定的方法；如果系统稳定，劳斯判据也不能保证系统具备满意的动态性能。即劳斯判据不能表明系统特征根在s平面上相对于虚轴的距离。 由高阶系统单位阶跃响应表达式可知，若负实部特征方程式的根紧靠虚轴，则系统动态过程将具有缓慢的非周期性或强烈的振荡特性。 为了使稳定的系统具有良好的动态响应，我们常常希望在s左半平面上系统特征根的位置与虚轴之间有一定的距离。 为此，可在左半平面上作一条s=－a的垂线，而a 是系统特征根位置与虚轴之间的最小距离，通常称为给定稳定度，然后用新变量s1=s+a代入原系统特征方程，得到一个以s1为新变量的新特征方程，对新特征方程应用劳斯判据，可以判别系统的特征根是否全部位于s=－a垂线之左。 例3－4 设比例－积分（PI）控制系统如下图所示。其中K1为与积分器时间常数有关的待定参数。已知参数ζ=0.2及ωn=86.6，试用劳斯稳定判据确定使闭环系统稳定的K1取值范围。如果要求闭环系统极点全部位于s=－1垂线之左，问K1值范围又应取多大？ 比例－积分控制系统图 解 系统的闭环传递函数为： 闭环特征方程为： 代入已知的ζ与ωn，得 列出相应得劳斯表： 得K1得取值范围为： 当要求闭环极点全部位于s=－1垂线之左时，可令s=s1-1，代入原特征方程，得到如下新特征方程： 相应得劳斯表： 得K1得取值范围为： 整理得： （二）赫尔维茨判据（六阶以下系统） 系统的特征方程为如下标准形式 以它的各项系数写出如下行列式 对角线上各元为特征方程中第二项开始的各项系数。 对角线左边a的脚标递增，右边递减。 写到特征方程中不存在的系数时，以零代替。 赫尔维茨判据：在a0＞0的情况下，上述行列式的各阶主子式均大于零，即 特点： 例如三阶系统的特征方程为 列出系数行列式 即系统稳定的充分必要条件是: 与劳斯判据相对比： 又如四阶系统的特征方程为 列出系数行列式 则系统稳定的充分必要条件是： 对比劳斯判据： 例3－5 已知系统的闭环传递函数为： 求临界放大系数Kc及其与参量τ1、τ2及τ3的关系。 解 系统的特征方程为 根据劳斯判剧，稳定的充分必要条件是：特征方程的各项系数均大于零，并且 即得 从而得临界放大系数 决定Kc大小的实际上并不是各时间常数的绝对值，而是其相对值，即取决于各时间常数的比值。 自动控制原理 朱亚萍 zhuyp@hdu.edu.cn 杭州电子科技大学自动化学院 3.5 线性系统的稳定性分析 对系统进行各类性能指标的分析必须在系统稳定的前提下进行。 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。只有稳定系统才有用。 绝对稳定性：稳定或不稳定的条件。 相对稳定性：稳定系统的稳定程度。 一、稳定性的基本概念 稳定系统 不稳定系统 稳定性是表征系统在扰动消失后自身的一种恢复能力，它是系统的一种固有特性。 1.零输入响应稳定性 设一个线性定常系统原处于某一平衡状态，若它受到某一扰动的作用偏离了原来的平衡状态，当扰动消失后，如果系统还能回到原有的平衡状态附近，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定的。 大范围稳定：初始偏差可以很大，系统仍稳定； 小范围稳定：初始偏差必须在一定限度内系统才稳定，超出了这个限定值则不稳定。 对于线性系统，如果小范围内是稳定的，则它一定也是大范围稳定的，而对于非线性系统不存在类似结论。 (a)稳定（小范围）；(b)渐近稳定；(c)大范围稳定和不稳定 系统的稳定性 若线性系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点），则称系统渐近稳定；反之，若在初始扰动的影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。线性定常系统如果稳定，则必是渐近稳定的。 零状态响应的稳定性：如果系统对于每一个有界输入的零状态响应仍保持有界，则称该系统的零状态响应是稳定的。零状态响应稳定又称为有界输入有界输出稳定（BIBO稳定）。 线性定常系统零输入响应稳定性和零状态响应稳定性的条件是一致的。所以，线性定常系统的稳定性可以通过系统响应的稳定性来表达。 线性定常系统的稳定性表现为其时域响应的收敛性！ t ① ② O r(t) c(t) 控制系统的响应分为过渡状态和稳定状态，若随时间推移，其过渡过程逐渐衰减，系统响应最终收敛到稳定状态，则称该系统稳定(①)； 如果过渡过程发散，则该系统不稳定(②)。 1.线性系统的解 二、线性定常系统稳定性的充分必要条件 稳态分量：对应微分方程的特解，与外部输入有关（零状态响应）。 瞬态