1自动控制原理—第三章(2).ppt

3.6 系统稳态性能分析 评价一个控制系统的性能时，应在系统稳定的前提下，对系统的动态性能与稳态性能进行分析。如前所述，系统的动态性能用相对稳定性能和快速性能指标来评价。而系统的稳态性能用稳态误差指标来评价，即根据系统响应某些典型输入信号的稳态误差来评价。 稳态误差反映自动控制系统跟踪输入控制信号或抑制扰动信号的能力和准确度。稳态误差主要与系统的结构、参数和输入信号的形式有关。 一、稳态误差的定义 1. 系统误差ε（t）定义为：系统响应的期望值c0（t）与实际值c（t）之差，即： 通常以偏差信号 为零来确定希望值，即： 由上式可知：闭环控制系统可以抑制主通道上元件产生的误差，但无法克服反馈通道上元件的误差。例如H（s）的误差为10%，则系统将产生的误差为： 即：由于反馈通道元件误差，将使系统产生几乎相等的误差。因而，高精度的自动控制系统必须要有高精度的反馈元件（检测元件）作为保证。 2. 系统误差e（t）定义为：系统给定输入量r（t）与反馈量b（t）之差，即： 用这种方法定义的误差，又常称为偏差。由于它是可以测量的，因而在应用中具有实际意义。 从输出端定义的误差ε（s）与从输入端定义的误差E（s）具有一一对应的关系。对于单位反馈系统ε（s）=E（s）。在以下的分析中，我们将采用第二种方法定义的误差来分析稳态误差。 3. 稳态误差的定义为：当时间t→∞时，稳定系统误差的终值，用ess表示，即： 二、给定输入信号作用下的稳态误差 2．单位斜坡（单位速度阶跃）输入信号时的稳态误差 设r（t）=t（t≥0），即R（s）= 1/s2，则： 令 ，称为静态速度（稳态）误差系数。单位斜坡输入信号时的稳态误差为： 3．单位抛物线输入信号时的稳态误差 设 （t≥0），即 ，则： 令 ，称为静态加速度（稳态）误差系数。单位抛物线输入信号时的稳态误差为： 上述三种误差系数定量地描述了系统在稳态误差与给定信号种类和大小之间的关系，统称为系统静态误差系数。 4.控制系统的型别与无差度阶数 系统的开环传递函数可以看成由一些典型环节组成，即： 式中 K──系统的开环放大系数； ν──系统的型号； sν──系统开环传递函数中含有ν个积分环节。 当ν=0时，称系统为 0型系统 当ν=1时，称系统为Ⅰ型系统 当ν=2时，称系统为Ⅱ型系统 当ν2时，要使系统稳定是相当困难的，因此实际系统中几乎没有Ⅲ型或Ⅲ型以上的系统。 不同型号系统的稳态误差与误差系数 由表可知： 1．0型系统对单位阶跃输入信号的稳态误差为常数。 2．Ⅰ型系统单位阶跃输入信号的稳态误差为零。 3．Ⅱ型系统对单位阶跃输入信号和单位斜坡信号的稳态误差为零。 4．系统的型别越高，跟踪输入信号的能力越强。所以系统的型别反映了系统对输入信号无差的度量，故又称为无差度。如Ⅰ、Ⅱ型系统可以分别称为是对给定阶跃输入信号的一、二阶无差系统；而0型系统可以称为是对给定阶跃输入信号有差系统。 为了提高系统的稳态精度可以在前向通道中引入串联的积分环节。但反馈通道中若出现积分环节将使系统输出无法跟踪参考输入量的变化，造成系统失控。 三、扰动输入作用下的稳态误差 当N1（s）为单位阶跃响应时的稳态误差为： 2. N2（s）作用下的稳态误差essn2 令R（s）=0、N1（s）=0时，误差传递函数为： 当N2（s）为单位阶跃响应时的稳态误差为： 由上述分析可知，扰动输入时的稳态误差特点如下： 1) 若扰动作用点之前有一个积分环节，如N2（s），则阶跃扰动时的稳态误差为零。 2) 若扰动作用点之前无积分环节，如N1（s），则阶跃扰动时的稳态误差不为零，其值与扰动作用点前的K1有关。K1越大，则稳态误差越小，但相对稳定性将降低。 综合输入控制量和扰动量引起的系统稳态误差分析可知： 1) 对同一系统，由于作用量和作用点不同，其跟随稳态误差和扰动稳态误差是不同的。对恒值自动控制系统来讲，后者是主要的；而对随动自动控制系统来讲，前者是主要的。 2) 跟随稳态误差essr与前向通道的积分环节数目ν和开环增益K有关。若ν愈大（但ν一般不大于2），K愈大，则跟随稳态误差essr愈小。对跟随信号而言，系统为ν型。 3) 扰动稳态误差essn与扰动作用点前的前向通道积