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清华大学精仪系 叶佩青 Tel Email：yepq@ VAMT1Y – the first parallel kinematic prototype machine tool in China. It was showed at 4th China Machine Tool Exhibition in 1998 Height： 3500mm weight： 3000kg Worktable : 500×500mm workspace： φ500 Angle ： 30° 一、PKM’s Control Technology * 清华大学精仪系 叶佩青 Tel Email：yepq@ CNC system based on RTLinux ＋PMAC Post-processor of Parallel Kinematic Machines * 清华大学精仪系 叶佩青 Tel Email：yepq@ 运动学分析： 运动坐标系原点OT1在基础坐标系中的位矢为： * 清华大学精仪系 叶佩青 Tel Email：yepq@ s表示sin ，c表示cos，a是进动角，b是章动角，g是自转角 绕OB1XYZ的Z轴转a角，达到x1y1z1的姿势； 绕当前的x1轴转b角，达到x2y2z2的姿势； 绕当前的z2轴转g角，达到终端的姿势OT1xyz。 则姿势变换矩阵为 ： 终端姿势描述 * 清华大学精仪系 叶佩青 Tel Email：yepq@ 定平台上各铰接点在基础坐标系中的坐标： Bi = Bj = * 清华大学精仪系 叶佩青 Tel Email：yepq@ 运动平台上的各铰接点在运动坐标系中的坐标： Ti = Tj = * 清华大学精仪系 叶佩青 Tel Email：yepq@ 动平台上各铰接点在基础坐标系中坐标为： TiB = RTi + rT (i = 1, 2, …, 6) 于是支链矢量为： lili = RTi + rT - Bi (i = 1, 2, …, 6) 其中li为第i支链长度，li为第i支链单位方向矢量 Bi = [Xi, Yi, Zi]T，Ti = [xi, yi, zi]T。 上式即为运动学逆解方程。 动平台各铰链位置矢量在基础坐标系中为： si = RTi (i = 1, 2, …, 6) * 清华大学精仪系 叶佩青 Tel Email：yepq@ 工作空间分析 * 清华大学精仪系 叶佩青 Tel Email：yepq@ 4.精度分析 5.标定 6.刚度和动力学分析 7.集成开发环境 8.开发的并联机构机床和控制器 * * 在一台数控设备上能完成多工序切削加工（加车、铣、镗、钻等）的加工中心，可代替多机床和多装夹的加工，既能减少装卸时间，省去工件搬运时间，提高每台机床的能力，减少半成品库存量，又能保证和提高形位精度，从而打破了传统的工序界限和分开加工的工艺规程。从近期发展趋瓶矗庸ぶ行闹饕峭ü髦嵬返牧⑽宰远缓褪毓ぷ魈ɡ赐瓿晌迕婧腿我夥轿簧系募庸ぃ送饣钩鱿至擞氤迪骰蚰ハ鞲春系募庸ぶ行摹Ｃ拦INGERSOLL公司的Masterhead是工序集中而实现全部加工的典型代表。这是一种带有主轴库的龙门五面体加工中心（四轴联动），使其加工工艺范围大为扩大。意大利mandell公司的五面加工中心，在其刀库中增加了一个可自动装卸的装在主轴箱上车刀架，利用机床上可高速回转的回转工作台进行车削加工（及作为立车使用）。日本MAZAK公司推出的NTEGEX30车铣中心，备有链式刀库，可选刀具数量较多，使用动力刀具时，可进行较重负荷的铣削，并具有Y轴功能（）,该机床实质上为车削中心和加工中心的“复合体”。现代数控系统控制轴数已达24轴，联动轴数达6轴。 清华大学精仪系 叶佩青 Tel Email：yepq@ 4. 开放式数控装置的概念结构 硬件配置 单元 软件配置 单元 标准计算机硬件 数控系统 基本硬件 数控功能 应用程序 DOS(WINDOWS) 实时多任务操作系统RTM 应用程序接口 NC构件库 * 清华大学精仪系 叶佩青 Tel Email：yepq@ 5. 开放式体系结构数控的优点 数控系统厂 品种减少、批量增加，易于满足用户要求； 开放式的标准框架，促进各行业的软件厂商参与； 软件开发效率提高，产品更新加快。 机床厂 可使整机具有个性化，降低开发成本。 减少对系统厂的依赖，保护自己