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控制工程基础课件 第一节 绪论
主要内容 第一章 绪论 第二章 控制系统数学模型 第三章 控制系统时间响应分析 第四章 控制系统的频率特性 第五章 控制系统的稳定性分析 第六章 控制系统的综合与校正 1.1 自动控制系统的工作原理及基本概念 一 控制系统的工作原理 自动控制系统的分类 反馈控制系统的基本组成 控制系统的基本要求 一 控制系统的工作原理 自动控制: 在没有人的直接参与下利用控制器(机械、电子、液压等系统)使生产过程或被控对象(机器、恒温箱)的某一物理量(温度、压力、速度)准确的按预期规律运行。 1. 恒温箱 (1)人工控制系统 人工控制恒温箱调节过程: (1)观测恒温箱内的温度(被控量) (2)与要求的温度(给定值)进行比较,得到温度偏差的大小和方向 (3)根据偏差大小和方向调节调压器,控制加热电阻丝的电流以调节温度回到要求值 (2)自动控制系统 恒温箱自动控制系统工作原理: (1)恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电压 U2 (2)恒温箱期望温度由U1给定,并与实际温度U2 比较得到温度偏差信号△U=U1 - U2 (3)温度偏差信号经电压、功率放大后,用以驱动执行电动机,并通过传动机构拖动调压器动触头。当温度偏高时,动触头向减小电流的方向运动,反之,加大电流,直到温度达到给定值为止,此时,偏差△U=0,电机停止转动。 自动控制恒温箱系统功能框图 控制系统的工作原理(具有反馈回路的) 3. 人工控制与自动控制的比较 二 自动控制系统分类 1. 根据控制系统有无反馈来分 ①开环控制系统:指系统的输入和输出之间不存在反馈回路,输出量对系统的控制作用没有影响,这样的系统称为开环控制系统。 ②闭环控制系统:反馈控制系统也称为闭环控制系统,是指系统的输入端与输出端之间存在反馈回路,输出量对控制作用有直接影响,其作用应用反馈来减少偏差,但不能消除偏差。 (1)开环控制系统特点 抗干扰能力差,控制精度低,但结构简单,调整方便,成本低,无自动纠偏能力。 恒值控制系统:输入量是一个给定的恒定值。系统作用是保证在任何扰动作用下,系统维持恒值输出量(恒温、恒压、恒速、恒定水位高度) 特点:能克服扰动对输出量的影响 程序控制系统:输入量为时间的已知函数,输出量要尽快跟随输入量信号变化的系统 (程序控制机床——数控机床) 随动控制系统:输入量是时间的未知函数,保证输出量变化紧紧跟随输入量的变化系统(液压仿形刀架、电信号笔式记录仪、雷达跟踪系统) 特点:响应较快 (1)连续控制系统:系统的各环节输入量与输出量是信号连续的系统称为~ 三 反馈控制系统的基本组成 ①给定元件:用于产生输入信号或给定信号 如:电位计 ②比较元件:用来比较输入信号与反馈信号所产生 偏差的元件。 ③反馈元件:置于主反馈通道中的元件,用于产生主反馈信号 单位反馈:系统的输出不经过任何变化(即主反馈元件不存在)直接加入到系统输入的反馈称为单位反馈. ④放大元件:对偏差信号放大以推动执行元件动作 ⑤执行元件:直接对控制对象进行操作的元件(调压器、电动机) ⑥控制对象:控制系统所要操纵的对象,它的输出量即为系统的被控量(恒温箱、机床工作台) ⑦校正元件:用以改善系统控制性能的元件(该元件可有可无) 输入信号:控制系统所有输入信号(给定信号和扰动信号),也叫输入量、控制量或给定量。 输出信号:也叫输出量、被控制量或被调节量。输出信号是输入信号作用的结果,它的变化规律与输入信号之间保持确定的关系。 反馈信号:指输出信号经过反馈元件变换后加到输入端的信号(有正负)。 偏差信号:输入信号与主反馈信号之差。 误差信号:指实际输出值与希望值之差。通常希望值是系统的输入量。 注意:只有在单位反馈系统中,即反馈信号等于输出信号的情况下,偏差与误差相同,否则不等。 扰动信号:系统中偶然的、无法加以人为控制的信号称为扰动信号。通常对系统的输出产生不利影响。 四 控制系统的基本要求 控制系统的共同要求(稳、准、快) ①稳定性:是指动态过程的振荡倾向和系统能否恢复平衡状态的能力。 保证控制系统能正常工作,是控制系统的首要条件。 ②准确性:是指在调整过程结束后输出量和给定量之间的偏差,即指的是控制系统的控制精度。 ③快速性:是指当系统输出量与给定量产生偏差时,消除这种偏差的快速程度。 一 学习控制工程的意义 控制工程是研究控制论在工程中应用的科学,控制工程基础是自动控制技术的基础理论,即控制工程基础又称为自动控制理论(或自动控制原理)。 自动控制技术应用范围: (1)日常生活:如声控灯,电饭煲,自动洗衣机 (2)工业生产:自动棉纺厂,工厂的自动化 (3)军事领域:火炮射击
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