控制工程基础课件第一节.pptVIP

授课教师：杨海亮 E-mail：yhailiang_2008@ 控制工程基础 参考书： 本课程主讲内容： 本课程主讲内容： 第一章 绪 论 §1.1 概 述 §1.1 概 述 一、基本概念 §1.1 概 述 §1.1 概 述 公元前1400－1100年， 中国、埃及和巴比伦 相继出现自动计时漏壶，人类产生了最早期的控制思想。? ?公元前300年秦昭王时，由李冰父子主持设计修筑的著名水利工程都江堰，是一种液面控制，是“系统”观念的杰出体现。? ? 公元100年，亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水的自动计时装置。 自动计时漏壶 离心式调速器 飞球调节器的发明进一步推动了蒸汽机的应用，促进了工业生产的发展。但是，有时为了提高调速精度，蒸汽机速度反而出现大幅度振荡，其后相继出现的其它自动控制系统也有类似的现象。由于当时还没有自动控制理论，所以不能从理论上解释这一现象。为了解决这个问题，不少人为提高离心式调速机的控制精度进行了改进研究。有人认为系统振荡是因为调节器的制造精度不够，从而努力改进调节器的制造工艺，这种盲目的探索持续了大约一个世纪之久 1868年，英国的麦克斯韦尔(J. C. Maxwell)发表“论调速器”论文，第一次指出不应该单独讨论一个离心锤，必须从整个控制系统出发推导出微分方程，然后讨论微分方程解的稳定性，从而分析实际控制系统是否会出现不稳定现象。这样，控制系统稳定性的分析，变成了判别微分方程的特征根的实部的正、负号问题。麦克斯韦尔的这篇著名论文被公认为自动控制理论的开端 §1.2 自动控制系统的基本概念 一、自动控制系统工作原理 §1.2 自动控制系统的基本概念 §1.2 自动控制系统的基本概念 §1.2 自动控制系统的基本概念 §1.2 自动控制系统的基本概念 §1.2 自动控制系统的基本概念 二、开环控制与闭环控制 如： 电加热炉 电加热炉炉温开环控制，如图 ??? 输入信号：电流 ? （时间的函数） ? 控制装置：开关 ，电阻丝 被控对象：炉子 输出信号：炉温 ??特点：控制装置只按照给定的输入信号对被控对象进行单向的控制，被控对象的输出不影响控制。 §1.2 自动控制系统的基本概念 §1.2 自动控制系统的基本概念 正负反馈液位控制系统 §1.2 自动控制系统的基本概念 §1.2 自动控制系统的基本概念 第三节 本课程主要任务和研究内容 本课程的主要任务：（刚才已经说明） 控制系统性能分析：就是对已知的系统，就其动态和静态性能进行分析，看是否满足要求，并提出改进措施。 动态性能：过渡过程分析、稳定性分析等 稳态性能：控制精度（稳态误差） 控制系统设计： 选择适当的控制器及控制规律以改善控制系统的性能使其满足控制要求。 研究内容： 控制工程基础实际上是研究工程系统的动力学问题。具体说，研究的是工程系统在一定的输入作用下，从系统一定的初始状态出发，所经历的由系统结构和参数决定的整个动态历程，即研究系统、输入及输出三者之间的动态关系。 该系统可以抽象为下图所示的工程系统模型： 控制工程基础在研究工程系统、输入和输出之间的动态关系时，可将其动力学问题大致归纳为如下五个方面： 1）当系统已定，输入已知时，求出系统的输出（响应），并通过输出来研究系统本身的有关问题，即系统分析问题。 2）当系统已定，确定输入，且所确定的输入应使得输出尽可能符合给定的最佳要求，即最优控制问题。 3)当输入已知时，确定系统，且所确定的系统应使得输出尽可能符合给定的最佳要求，即最优设计问题 4)当输出已知时，确定系统，以识别输入或输入中的有关信息，即滤波与预测问题。 5)当输入与输出均已知时，求出系统的结构与参数，建立系统的数学模型，即系统辨别问题。 本书主要以经典控制理论来研究问题1。 小 结 本章介绍了控制工程基础的基本概念及控制理论发展历程；论述了自动控制系统的工作原理、开环控制与闭环控制的概念、闭环控制系统的基本组成、自动控制系统的基本类型及对控制系统的基本性能要求；最后阐述了控制工程基础的主要任务和研究内容。 若系统的输出量对系统的控制具有反馈作用，则系统称为闭环系统。 特点：利用负反馈的作用来减小系统的误差，具有自动修正被控量偏离给定值的作用，因此可以抑制内扰和外扰所引起的误差，达到自动控制的目的。系统精度主要取决于检测元件的精度和系统的内部结构。可以利用精度不高、成本较低的元器件组成控制精度较高的闭环控制系统。 优点：精度高。对扰动及内部参量变化的影响具有抑制能力。 缺点：系统存在稳定性问题，干扰因素多。 控制器 被控对象 输入量 r 输出量 y 控制量 u 扰动量 n 检测元件 偏差