机械工程控制基础教材.docVIP

PAGE PAGE 2 控制论 控制：对对象施加某种操作，使其产生所期望的行为。 控制三要素：被控对象、控制目标、控制装置 人类一切实践活动的目的在于认识世界和改造世界，而客观世界是由大大小小、各式各样的系统所组成的。控制理论是研究各种系统的一般性共同控制规律的科学。 对于一个被控系统，控制理论必须回答下列三个基本问题： 1.系统能否被控制？可控性有多大？ 2. 如何克服系统结构的不确定性及干扰带来的影响？ 3. 如何具体找到和实现满足要求的控制策略？ 为了回答上述问题，首先要建立系统的数学模型。由于实际系统的复杂性，往往不能从基本的物理、化学和生物学定律直接推导出准确的数学模型，而必须利用系统的输入和输出数据做“反演”，这就形成了系统辨识理论。由于系统的许多状态变量无法直接测量且系统中常有随机噪声的干扰，这就发展了信号滤波理论。又由于许多系统的结构参数无法事先确定且随时间不断变化，这就产生了鲁棒和自适应控制理论。对于具有更大不确定性和复杂性的系统，还需要发展能更好地模仿人类智能的智能控制理论。为了得到具体的控制策略，需要动态全局优化的数学理论和方法，而为了真正实现这种策略，还必须借助于先进的计算手段和各种仪表与执行部件。 自动控制经历了从古典控制理论到现代控制理论的转变。古典控制理论主要讨论单输入单输出线性系统，代表性的理论和方法包括Routh-Hurwitz稳定性判据，N