4线性系统的根轨迹法.pptVIP

图示系统的根轨迹图 最后绘制出以时间常数T为可变参数的根轨迹图如图4-14所示。由根轨迹图可知，时间常数 秒时，系统处于临界稳定状态，T1秒时，根轨迹在S平面右半部，系统不稳定。由此可知，参数根轨迹在研究非开环根轨迹增益 对系统性能的影响是很方便的。 由上面的例子，可将绘制参数根轨迹的方法归纳为下述两个步骤： ⑴先根据系统的特征方程 求出系统的等效开环传递函数 ，使 与绘制普通根轨迹的开环传递函数有相同的形式，即 注意：分离点和会合点也可能出现在复平面上，由于根轨迹对称于实轴，所以，复平面上的分离点和会合点必对称于实轴。 显然，分离回合点为-0.4725，而-3.5275不是分离回合点。 8、根轨迹的出射角和入射角： 当开环零、极点处于复平面上时，根轨迹离开的出发角称为出射角；根轨迹趋于复零点的终止角成为入射角。 如图： 图中有四个开环极点，一个开环零点。 为共轭极点，现计算 的出射角。设为 。 在离开 附近的根轨迹上取一点s1,则s1点应满足相角条件： 当 时， 即为离开根轨迹上 的出射角， ，则： 式中： 为除了 以外的开环极点到 的矢量的相角； 为开环零点到 的矢量的相角。 同样，进入复零点 的根轨迹入射角 为： 式中： 为除了 以外的开环零点到 的矢量相角； 为各开环极点到 的矢量相角。 的出射角应与 的出射角关于实轴对称。 [例]如图，试确定根轨迹离开复数共轭极点的出射角。 [解]： 根据对称性，可知 点的出射角为： 请根据相角条件自行计算。 相角要注意符号；逆时针为正，顺时针为负； 注意矢量的方向。 [注意]： 9、根轨迹和虚轴的交点： 根轨迹和虚轴相交时，系统处于临界稳定状态。则闭环特征方程至少有一对共轭虚根。这时的增益 称为临界根轨迹增益。 交点和 的求法： 在闭环特征方程中令 ，然后使特征方程的实、虚部为零即可求出 和 。 由劳斯稳定判据求解。 方法一：闭环系统的特征方程为： 将 代入得： [例4]开环传递函数为： ，试求根轨迹与虚轴的交点和 。 当 时， 为根轨迹的起点（开环极点） 当 时， ，即根轨迹与虚轴的交点为 。 方法二：用劳斯稳定判据确定 的值。 劳斯阵列为： 劳斯阵列中某一行全为零时，特征方程可出现共轭虚根。劳斯阵列中可能全为零的行有二。 共轭虚根为辅助方程 的根。 1、令 ，得临界增益为： 2、令 ，得 （开环极点）。 10、闭环系统极点之和与之积： 开环传递函数为： 闭环系统的特征方程为： ，即： (1) 设闭环系统的极点为： ，则 (2) 比较（1）、（2）式得： 当n-m=2时， ，即： 对于任意的 ，闭环极点之和等于开环极点之和，为常数。 表明：当 变化时，部分闭环极点在复平面上向右移动（变大），则另一些极点必然向左移动（变小）。 闭环极点之积为： 根据上述10个性质（或准则），可以大致画出根轨迹的形状。为了准确起见，可以用相角条件试探之。 当有为零的开环极点： 根轨迹作图步骤 一、标注开环极点和零点，纵横坐标用相同的比例尺； 二、实轴上的根轨迹； 三、n-m条渐近线； 四、根轨迹的出射角、入射角； 五、根轨迹与虚轴的交点； 六、根轨迹的分离点、会合点； 结合根轨迹的连续性、对称性、根轨迹的支数、起始点和终点，闭环极点与闭环极点之和及之积等性质画出根轨迹。 ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 ，