智慧化车用安全显示系统之研究-财团法人车辆研究测试中心.PDF

智慧化車用安全顯示系統之研究 陳育菘 蘇一峰 財團法人車輛研究測試中心 財團法人車輛研究測試中心 yschen@.tw efo@.tw 摘要 本研究所提出的智慧化車用安全顯示系統，可以輔助駕駛者不必低頭即可觀看擋風玻璃所顯示的行車 資訊，降低因視線偏離前方道路所造成的交通事故風險。然而目前抬頭示器僅直接投影出行車資訊， 並無對應到真實環境之投影及顯示位置無法隨駕駛者頭部偏擺作自動修正。因此本研究整合前方安全 系統、虛像顯示機構、人臉特徵位置資訊偵測及座標轉換技術，經 DSP 完成運算後再透過光機可投 影出擬合的道路標線和前車資訊，提供駕駛者直覺與立即觀看效果。實驗結果顯示，本文所提演算法， 警示正確率達 95%以上，人眼位置偵測準確率達 91%以上，且虛像顯示之照度均勻，符合先進駕駛 輔助系統即時性與準確性的要求。 關鍵字：標線偵測、虛像、抬頭顯示器、人臉偵測。 壹、前言 根據過去的研究[1]指出，約有 90%以上的交通事故肇因於人為的疏失，其中以駕駛人分心為最主要 因素，且 80%的駕駛在發生碰撞前，不專心的時間僅不到 3 秒。本研究將前方安全警示系統跟抬頭 顯示技術作整合，提供駕駛者在系統警示時，除了聲音警示外，還能將警示的訊息以直覺的方式投影 在擋風玻璃上，減少駕駛的反應時間，提高行車安全。以下將介紹本研究所用到相關影像處理演算法 的文獻。 在車道線辨識部分，其技術在文獻上有各種不同的方式，並各自存有優缺點與其基本的假設[3]，研究 [4][5]則利用鳥瞰圖影像轉換，移除透視效應，再利用道路與標線寬度固定的特徵，在鳥瞰圖中偵測 道路的標線，缺點運算複雜無法及時運算。而研究[6]則整合 Hough Transformation 與道路模型， 偵測直線的車道線，但在有彎道的車道上辨識不佳；綜合上述 ，現行研究不是轉換公式極為複雜，導 致運算費時，無法達到即時影像辨識之效果，就是辨識率不高。 在車輛辨識及車距偵測部分，不少文獻會利用車輛特徵的方法來偵測前方車輛[7]。對影像中車輛的特 徵(如：紋理、邊緣、對稱性以及底部陰影等)進行分割和識別。缺點是，使用單一種特徵會因光照或 環境的變化，導致該特徵資訊不足，或在連續影像中特徵缺乏的情況下，易出現誤判的現象。亦有學 者則使用樣本匹配的方法來偵測[8]，利用大量預先做好的車輛樣本(如：邊緣、小波特徵等)進行匹配， 尋找相關性最大的匹配區域作為車輛存在區域，此方法具有更好的可靠度，但即時性較差。近來則多 使用機器學習方法[9]進行車輛偵測，透過訓練機制對的車輛圖像進行訓練,再透過分類器進行分類。 在顯示方面，一般車用安全駕駛輔助系統多以 LED 或低頭顯示器(Head-Down Display, HDD)提供視 覺式的警示介面，但駕駛者視線若持續偏離道路前方達 2 秒之久，則產生交通危險之機率將大幅提 高，造成安全上的顧慮。因此車廠開始導入抬頭顯示器(Head-Up Displays, HUD)，將行車資訊呈現 在駕駛人行車時視線之位置，使駕駛人能多持續且迅速、有效的注意道路資訊，且不需低頭觀看儀表 板或顯示器，即可看到車內資訊系統所提通知資訊，避免因視線偏移道路前方，造成危險，也因為眼 睛不需要重新聚焦，可以減少視覺資訊擷取的時間。 本研究提出的智慧化車用安全顯示系統，主要是藉由攝影機偵測車輛前方的道路標線與車輛，並同時 計算本車與車道線的相對距離以及前車車距等資訊，具有車道偏移警示(Lane Departure Warning, LDW)以及前方碰撞警示(Forward Collision Warning, FCW)之功能，在駕駛者不經意偏離車道或與 前車過近時，適時給予聲音警示外，本研究更提供一個光機結構，可在擋風玻璃處投影出與實際場景 相匹配投影訊息(如車道線及車輛位置、警示視覺等資訊)，搭配人臉特徵位置資訊偵測演算法，將顯 示影像與駕駛者所見之實際道路狀況準確疊合，讓駕駛者可以一