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2018-08-27 发布于江苏
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KeJia 系统整体介绍内容比赛视频片段关键模块简介分层体系结构分布式通信与集成底层部分研讨 GPSR II 测试片段关键模块语音识别/合成自然语言理解任务规划行动规划导航视觉抓取分层体系结构高层：AI 人机交互行动推理底层：Robotics 集成模块行动控制支撑模块导航、视觉、抓取等层间连接原子行动、行动反馈信息更新、功能接口分布式通信与集成必要性：多主机、多进程核心问题：通信（消息订阅与传送）实现方式：共享内存、套接字通信核心：管理与传送消息功能模块：提供信息更新和功能接口集成模块：整合信息进行行动控制底层部分安排让机器人动起来！分布式体系结构行动控制的实现坐标系统及几何变换底层部分研讨底层核心算法导航 – 建图、定位、路径规划、臂障视觉 – 物体检测与识、人检测与识别控制 – 手臂运动控制（正、逆运动学求解）关键方向调研 SLAM2D、SLAM3D、Semantic Mapping 物体建模与识别文本图像识别机械臂运动控制