基于CamShift和Kalman滤波混合视频手势跟踪算法.docVIP

基于CamShift和Kalman滤波混合视频手势跟踪算法 　　 (重庆邮电大学 智能系统及机器人研究所， 重庆 400065) 　　?? 　　摘 要：提出了一种基于CamShift和Kalman滤波混合的跟踪算法，实现了对视频图像中动态手势的跟踪。在跟踪过程中，CamShift利用手势的颜色直方图模型，将图像序列通过一个肤色概率查找表转换为肤色概率分布图，结合运动信息和肤色概率分布，初始化一个搜索窗的大小和位置，并根据上一帧跟踪的结果自适应调整搜索窗口的位置和大小，从而定位出当前图像中手势的中心位置。在CamShift算法基础上利用Kalman滤波对搜索窗口进行运动预测。实验表明，该算法快速准确可靠，并且较好地处理了跟踪过程中大面积肤色干扰问题，对复杂场景的检测与跟踪也取得了较好的效果。同时，该算法还适用于其他具有特定颜色目标的跟踪。 　　?す丶?词：连续自适应数学期望移动； 卡尔曼滤波； 手势跟踪； 颜色概率分布； 搜索窗 　　?ぶ型挤掷嗪牛?TP391.4 文献标志码：A 　　 文章编号：1001?B3695(2009)03?B1163?B03 　　?? 　　Video hand tracking algorithm based on hybrid CamShift and Kalman filter 　　?? 　　LUO Yuan, LI Ling, ZHANG Baisheng, YANG Hongmei 　　?? 　　(Research Center of Intelligent System Robotics, Chongqing University of Posts Telecommunications, Chongqing 400065, China) 　　?? 　　Abstract:This paper presented a tracking algorithm based on hybrid CamShift and Kalman which implemented dynamic hand tracking in the video. In the process of object tracking, for each video frame，by using the object histogram model, CamShift converted the raw image to a flesh color probability distribution image via a flesh color probability table. Considering the hand motion and flesh color probability distribution，initialized the size and location of a search window. Used computed information previously to adjust current search window’s size and location, then found the location of the hand,devisedmotion prediction of the search window using Kalman filter. Experimental results show that this algorithm is fast, accurate, and robust. It can not only deal with the skin color interference problems, but also deal well with the track of complex background. And more, it tracks objects with special color. 　　??Key words：CamShift(continuously adaptive meanshift); Kalman filter; hand tracking; color probability distribution; search window 　　?お? 　　0 引言 　　由于手势具有自然、直观和易于学习的特点，手势识别和跟踪成为人机交互和计算机视觉领域及数字图像处理领域一个迅速发展的重要方向。手势跟踪的方法很多，主要有基于肤色信息、基于运动信息、基于运动模型等。CamShift算法是一种基于颜色信息的方法，可以对具有特定颜色的目标进行跟踪。它是MeanShift的修改算法，克服了Mean