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基于PLC模糊PID船舶自动舵 　　摘 要:为提高船舶操舵控制系统的性能,用比例微分积分(Proportion Integration Differentiation,PID)参数模糊自整定算法,改进S7-200 PLC的PID参数自整定继电反馈算法的缺点,设计基于可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller, PLC)的模糊PID船舶自动舵.仿真结果表明,基于PLC的模糊PID船舶自动舵具有较好的快速性、鲁棒性和稳定性. 　　关键词: 船舶; 自动舵; 可编程逻辑控制器; 比例微分积分 　　中图分类号:??U664.36;U666.153??文献标志码:??A?? 　　 　　Fuzzy PID automatic steering gear based on PLC 　　JI Benshan 　　(Traffic Engineering Department, Nantong Vocational Technical Shipping College, Nantong Jiangsu 226010, China) 　　Abstract:To improve the performance of the steering control system of ships, by means of uzzy self-??adjusting?? algorithm of Proportion Integration Differentiation (PID) parameters, a fuzzy PID automatic steering gear based on Programmable Logic ontroller (PLC) is designed to overcome the shortcoming resulted from the algorithm of the relay feedback of PID parameters in S7-200 PLC. The simulation result shows that the fuzzy PID automatic steering gear based on PLC parameters self-adjusting has good promptness, robustness and stability. 　　Key words:ship; automatic steering gear; programmable logic controller; proportion integration differentiation 　　 　　0 引 言 　　自动舵是船舶操纵控制的核心设备,其转舵机结构一般由液压系统组成,由电气控制线路完成操舵的控制任务.操舵控制系统的性能直接影响船舶航行的操纵性、经济性和安全性. 　　自动控制理论和技术的发展经历了3个阶段: 　　(1)经典控制的自动舵.这个阶段的自动舵采用最重要、最典型且最常用的比例微分积分??(Proportion?? Integration Differentiation, PID)控制技术,通过模拟电子电路完成PID功能.PID控制技术以确定性数学模型为基础,船舶的运动特性随航速、载重和水深等因素的变化而不同,扰动特性随风、流和浪等海况变化而不同,船舶航向控制的数学模型与扰动模型具有明显的不确定性,故在自动舵的操作面板上设置积分时间、微分时间以及增益调节等旋钮,供操舵人员根据船舶航行的状态和操舵经验进行现场调节,以达到满意的效果. 　　(2)自适应自动舵.针对PID自动舵存在的问题,考虑将自适应理论运用于自动舵控制系统,即船舶在变海况、变速以及变载航行时,船舶运动及扰动的模型参数均发生变化,系统通过在线辨识实时调整模型参数,并根据自适应算法对舵角作相应改变,使控制系统尽可能接近较好的性能指标(动舵次数最少、偏航幅度最小)并保持最优状态. 　　(3)智能控制自动舵.随着人工智能控制技术的不断发展,出现智能控制自动舵,其特点是不依赖或少依赖被控对象数学模型,主要利用人的操作经验、推理能力以及控制系统的性能和状态进行控制操作. 　　本文用模糊控制算法对可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller, PLC)的PID参数模糊进行自整定,使船舶自动舵具有更好的性能. 　　1 传统的自动舵控制系统组成 　　传统的自动舵控制系统是1种闭环控制系统,其操舵方式有应急操舵、随动操舵和自动操舵等3种,通过转换开关完成操舵方式的切换,系统组成见图1. 　　图1 传统的自动舵系统组成 　　 　　船舶航向、舵角