机械手课程设演示文稿.pptxVIP

机械手课程设计;摘要;目录;1、机电一体化技术;1.2机电一体化系统组成 1.机械本体 机械本体包括机架、机械连接、机械传动等，它是机电一体化的基础，起着支撑系统中其他功能单元、传递运动和动力的作用。 2.检测传感部分 检测传感部分包括各种传感器及其信号检测电路，其作用就是检测机电一体化系统工作过程中本身和外界环境有关参量的变化，并将信息传递给电子控制单元，电子控制单元根据检查到的信息向执行器发出相应的控制。 3.电子控制单元 电子控制单元是机电一体化系统的核心，负责将来自各传感器的检测信号和外部输入命令进行集中、存储、计算、分析，根据信息处理结果，按照一定的程度和节奏发出相应的指令，控制整个系统有目的地进行。;4.执行器 执行器的作用是根据电子控制单元的指令驱动机械部件的运动。执行器是运动部件，通常采用电力驱动、气压驱动和液压驱动等几种方式。 5.动力源 动力源是机电一体化产品能量供应部分，是按照系统控制要求向机械系统提供能量和动力使系统正常运行。提供能量的方式包括电能、气能和液压能。 ;2、三自由度机械手的原理与功能;图 2.1;2.1 机械手的系统组成;2.2机械手的主要成分;图2.4机械手垂直运动UG模型图;图2.5机械手爪夹紧与松开运动UG模型图;2.3各机构的功能;图2.7机械手的垂直运动机构简图;图2.8机械手爪夹紧与放松运动机构简图;2.4机器人的位移、速度、方向的控制方法;2、机械手的垂直运动位移速度控制电机接收到控制芯片的速度位移控制信号后动作，由于电机转速较高，通过减速箱的作用，调节电机转速到较低的合适量。减速箱输出动力到蜗轮齿轮机构，再通过链条齿轮机构，最后通过连杆机构转化为机械臂的上下摆动。 3、机械手爪夹紧与放松运动位移速度控制电机接收到控制芯片的速度位移控制信号后动作，由于电机转速较高，通过减速箱的作用，调节电机转速到较低的合适量。减速箱输出动力到传动轴，各传动轴因轴线不在同一水平线上故需通过万向铰链连接，最后传递到螺旋机构，带动连杆机构从而形成机械手爪的夹紧与松开???动。;3、个人工作部分和思路;3.2 思路;第二步，以基座为参照物开始绘制支撑部分的整体； ;第三步，简单绘制电机、减速箱外框、机械手机架，同时通过移动等手段进行定位，确定传动零件的位置。 ;第四步，绘制大型传动零件（齿轮、蜗轮）及传感器。 ;第五步，绘制减速箱上的齿轮和转动轴的止滑塞。;总结; 一一解决才使机械手按照指定的动作工作。在整个过程中需要耐心、细心和组员的合作，才能够快速地完成。之前课程学习了电与机械的相关知识，但是还未曾将两者联系在一起进行学习。各学科间的综合交错运用，有助于我们全面发展 这次机电一体化设计，把机械制造各方面的知识、UG使用联系起来，知识间相互融合，加深对各方面知识掌握。?