基于MC9S12XS128电磁引导式智能循迹物流车.docVIP

基于MC9S12XS128电磁引导式智能循迹物流车 　　【摘要】工业4.0体系下，工厂需要实现柔性生产，需要将零件智能配送至各个工位。因此，我们的智能循迹物流车应运而生。它由微处理器模块、电磁传感器模块、电源管理模块、电机驱动模块、舵机模块、超声波停车模块、上位机模块组成。多路径选择算法可以根据技术人员所输入的加工工序，自动生成行进路线，并在电磁循迹算法识别到岔路口后，控制物流车转向。最终达到将不同的零件按照技术人员指定的加工工序，智能配送至各个工位的目的，实现柔性生产。 　　【关键词】工业4.0；柔性生产；电磁循迹；多路径选择；智能配送 　　1、研究背景及研究意义 　　1.1研究背景 　　继德国的“工业4.0”推出之后，“中国制造2025”的既定方略也公布于众。而我国的制造业多为劳动密集型的传统产业，特别对于间歇流水线，产品会出现在工序时间较长的工作地上等待加工和工序时间较短的工作地的负荷不充分的现象。除此之外，与工业3.0的流水线只能大批量生产的刚性生产模式所不同的是，“工业4.0”流水线要求可以实现小批量、多批次生产，最小的批量可以达到一件，也就是说，可以为消费者量身定制孤版商品，即柔性生产模式。柔性生产的精髓在于实现弹性生产，提高企业的应变能力，不断满足用户的需求。这就使得产品的生产工序不再是一成不变的，需要根据不同的订单采用不同的生产工序。这样，生产线上的各个工位之间就会有不同的组合，需要应变性和准确性良好的智能运输设备在各工位之间智能配送生产零件。 　　1.2研究意义 　　为了解决企业在生产零件智能配送过程中所面临的各种问题，实现工业生产高度智能化、自动化、柔性化，我们设计了一种基于MC9S12XS128的电磁引导式智能循迹物流车。这种物流车针对工业4.0生产体系下，不同工位之间的生产零件在配送时，小车运行路线的选择与寻迹问题。它能够在上位机多路径选择系统的监控下，在岔路口选择正确的方向，沿着预先铺设的电线轨道网格运动。当工厂因市场变化而改变生产线时，只需要将电线重新铺设即可。不仅提高了整个车间系统的运作效率、服务质量，降低了成本，而且提升了企业核心竞争力和经济效益。并且该电磁引导式循迹物流车占地面积小，方便美观，提高了企业的形象。 　　2、系统设计 　　2.1车间电磁网格引导线 　　我们铺设了如图2.1.1所示的模拟车间场地，用来对所制作的智能循迹物流车进行测试。白色道路中心铺有电磁引导线，形成直道、直角弯、丁字弯和十字弯四种道路情况。电磁引导线为直径为0.1-1.0mm漆包线，其中通有20kHz，100mA的交变电流，频率范围20k±1k，电流为100±20mA，因此，在电磁引导线周围会产生磁场。物流车的电磁传感器根据检测到的磁场信号判断物流车的位置。加工所需要的机床分散在电磁引导线两侧，当物流车接近目标地点后即打开超声波测距模块，当物流车距离机床达到设定距离时，即停车卸下零件。 　　2.2系统总体结构 　　本物流车能够根据工艺人员在上位机端设定的生产工序，自动生成行进路线，将零件配送至指定工位，实现预定的生产工序，从而形成一条柔性的生产线。即在不改变车间构造的前提下，只需根据不同的产品需求，设定不同的生产工序，零件即可在物流车的配送下到达各个工位完成加工，实现柔性生产。 　　智能循迹物流车主要由机械系统、微处理器模块、电磁传感器模块、电源管理模块、电机驱动模块、舵机模块、超声波停车模块、上位机模块组成。本系统以MC9S12XS128MAL芯片为主控制器，利用电磁传感器识别路径信息和判断是否到达岔路口。微处理器根据电磁传感器所采集到的信号，控制行车电机转动和舵机打角实现物流车的电磁循迹和多路径选择。 　　3、硬件设计 　　3.1微处理器模块 　　单片机MC9S12XS128拥有128K的Flash程序空间、8通道24位中断定时器、8通道16位定时器、8通道PWM波输出和8通道12位精度的AD转换器；同时集成CAN、SPI、SCI和UART等通信接口；使用16M外部晶振，通过锁相环最高可倍频至96M；最小系统包括外部晶振、复位电路及BDM调试接口电路等。 　　3.2电磁传感器 　　传感器是物流车最重要的模块之一，能够对变化的磁场信号作出灵敏的检测，对道路状况的检测起着至关重要的作用。本系统根据LC谐振的原理，选取10mH电感和6.8nF电容作为LC谐振电路，产生感应电流，再通过滤波、放大、检波，然后将结果送入单片机进行AD处理，以判断道路当前信息。传感器放大电路原理图如图3.2.1所示。 　　3.3电机驱动模块 　　电机采用BTN7960高强度电流半桥电机驱动芯片。我们利用两片BTN7960构成一个完整的全桥驱动，可以很好地实现电机的正转、反转和刹车制动。电机驱动电路原理