基于WSN网络和超声定位实时动作捕捉系统.docVIP

基于WSN网络和超声定位实时动作捕捉系统 　　摘 要： 本文提出一种利用WSN网络结合传统超声定位技术，构造动作捕捉系统的实用方法。系统由超声发射节点，被测节点，数据融合节点组成。通过建立数学模型，分析并给出了使用这种方法的最高动作捕捉速率为56帧每秒。提出在满足一定捕捉速率的条件下扩展动作捕捉范围的方法。 　　关键词：WSN 动作捕捉 超声定位 ZigBee 体感游戏设备 　　中图分类号：TP212.9TN929.5 文献标识码：A 文章编号：1003-9082（2015）03-0009-01 　　一、引言及研究历史 　　动作捕捉是指记录并处理人或其他物体动作的技术。它广泛应用于军事，娱乐，体育，医疗应用，计算机视觉以及机器人技术等诸多领域。在电影制作和电子游戏开发领域，它记录人类演员的动作，并将其转换为数字模型的动作，生成二维或三维的计算机动画[1]。可以根据研究方法分为三类：第一类是利用图像处理的方法[2]，使用摄像头捕捉图像，将人体动作转化为计算机可以处理的数据。第二类直接将测量点固定在被测的人或物上，通过同步测量多点的绝对或相对位置，获取动作数据。例如V.M.SENS公司的Vmsens MoX Suit [3]产品，利用地心引力和地磁场指向进行惯性人体动作捕获。第三类将上述两类方法结合，代表为索尼公司的DualMotion游戏手柄[4]。 　　超声定位技术是传统的非接触式空间定位方法，通过测量空间四个已知点与被测点的距离计算出被测点的位置。美国MIT的Criket系统和清华大学的Cicada系统[5]是超声定位领域里面的经典案例. 　　二、问题分析与数学模型 　　动作捕捉的基本原理就是按一定的采样时间同时测量多个被测点的位置，生成类似于三维图像帧的动作数据。动作捕捉的实时性是关键特性，我们知道人眼的视觉暂留时间大约是0.1秒。因此定义动作捕捉周期为0.1秒为基本实时性要求。一般认为30帧每秒的视频是流畅的，因此定义动作捕捉周期1/30秒为满意实性要求。随着动作捕捉技术的发展，对捕捉设备体积与成本的要求也越来越高。对于前述第一类方法的动作捕捉系统，由于光的传播速度很快，不存在实时性问题，但体积大，成本高。对于第二，第三类方法实时性与采用的测量技术相关。Vmsens MoX Suit的方案，没有实时性问题，但被测节点体积较大（14*32*50cm），需要用专用服装将节点固定到被检测人身上。针对这些不足，笔者将超声定位技术与WSN网络技术结合设计了一种新型动作捕捉系统。不仅满足满意实时性的要求，还大幅减小了被测节点的体积。笔者使用MEMS超声传感器，减小了超声检测线路的体积与功耗，设计上降低被测节点运算量和功耗，从而使被测节点体积可减小到人民币一元硬币大小。针对实时性问题，笔者用 WSN网络动态设定测量超声脉冲的发射时间，让4路超声信号同时传播，提高了动作捕捉的实时性。详述如下： 　　被测节点簇X[1：N]与超声发射节点A，B，C，D，WSN网络协调器E共同构成星形WSN网络，其中A，B，C，D，WSN协调器节点E位置固定，E创建网络并将各子节点（X[1：N]， A，B，C，D）加入网络，同步网络时间。对于被测节点X1，在首次定位时，A节点发送超声信号，X[1]接收并计算距离La[1]，然后依次计算Lb[1]，Lc[1]，Ld[1]，根据上述值计算出初始位置P[1]，传送给协调器E。E记录X[1]的位置P[1]，其余被测节点顺序执行同样的步骤。在这之后的每个测量周期，E根据测定的位置P[1：N]安排A，B，C，D同步发送超声信号，X[1：N]同步计算与A，B，C，D的距离。并将计算出的自身位置坐标发送给协调器E，形成动作数据。 　　对于单点的情况，假设声速为V，发射超声信号的四个固定点的坐标为（Xa，Ya，Za）（Xb，Yb，Zb）（XC，YC，ZC）（Xd，Yd，Zd） 被测点坐标为（x，y，z），被测点到固定点的距离La，Lb，Lc，Ld，超声波从发射节点到被测节点的时间为Ta，Tb，Tc，Td。有下式： 　　La*La=（Ta*V）*（Ta*V）=（Xa-x）*（Xa-x）+（Ya-y）*（Ya-y）+（Za-z）*（Za-z） 　　Lb*Lb=（Tb*V）*（Tb*V）=（Xb-x）*（Xb-x）+（Yb-y）*（Yb-y）+（Zb-z）*（Zb-z） 　　Lc*Lc=（Tc*V）*（Tc*V）=（Xc-x）*（Xc-x）+（Yc-y）*（Yc-y）+（Zc-z）*（Zc-z） 　　Ld*Ld=（Td*V）*（Td*V）=（Xd-x）*（Xd-x）+（Yd-y）*（Yd-y）+（Zd-z）*（Zd-z） 　　选择特定的位置（单位立方体的相邻的4个顶角）布置四个固定点。取与另外3个顶