旋转倒立摆（论文）.docVIP

PAGE 2013年全国大学生电子设计竞赛 简易旋转倒立摆及控制装置（C题） 【本科组】 2013年9月7日 摘 要 本设计采用了8位低功耗ATmega16为控制核心，采用高精度电位器通过单片机AD采样实时采集摆杆旋转角度及角度变化率，利用直流减速电机实现对摆杆的控制。根据旋转倒立摆的数学模型分析，采用增量式积分分离PID控制算法来优化各个控制参数。经过反复测试后，证明系统基本完全实现了题目的所有要求。此外系统还增加了按键选择开关来进行模式的选择和参数的调整。 关键词：ATmega16 高精度电位器 PID算法 直流减速电机 Abstract This design uses the right low-power ARmega16 as the control core, using high precision potentiometer by MCU AD sampling real-time acquisition swinging rod rotation Angle rate and Angle, of swinging rod by using DC gear motor control. Based on the analysis of the mathematical model of rotational inverted pendulum, using the incremental integral separated PID to optimize the control parameters. After repeated testing, basic fully prove the system has realized the subject all the requirements. System also increases the button switch for model selection and parameter adjustment. Keywords：ATmega16, high?precision?potentiometer, PID control algorithms ,DC?gear?motor 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc 一、系统方案 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 1.1方案选择与论证 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 1.1.1角度测量模块的论证与选择 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 1.1.2单片机控制模块的论证与选择 PAGEREF _Toc \h 2 HYPERLINK \l _Toc 1.1.3电机模块的论证与选择 PAGEREF _Toc \h 2 HYPERLINK \l _Toc 1.1.4电源模块的论证与选择 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 二、系统理论分析与计算 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 2.1 旋转倒立摆分析 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 2.1.1旋转倒立摆相关参数的计算 PAGEREF _Toc \h 4 HYPERLINK \l _Toc 2.1.2增量式积分分离PID控制算法 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 2.2旋转摆系统的控制目标 PAGEREF _Toc \h 6 HYPERLINK \l _Toc 2.3旋转倒立摆控制的实现 PAGEREF _Toc \h 7 HYPERLINK \l _Toc 三、电路与程序设计 PAGEREF _Toc \h 7 HYPERLINK \l _Toc 3.1电路的设计 PAGEREF _Toc \h 7 HYPERLINK \l _Toc 3.1.1系统总体框图 PAGEREF _Toc \h 7 HYPERLINK \l _Toc 3.1.2电机驱动电路原理图 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 3.1.3电源电路原理图 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 3.2程序的设计 PAGEREF _Toc \h 10 HYPERLINK \l _Toc 3.2.1程序功能描述与设计思路 PAGEREF _Toc \h 10 HYPERLINK \l _Toc 3.2.2