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基于Matlab仿真系统零极点分布对系统响应影响 　　摘 要：对于高阶系统，若直接对其分析和控制比较困难，要对其进行降阶处理，就要考虑系统的零点、极点对系统的影响。一般的系统，可以分为最小系统和非最小系统，首先要判断出系统的最小相位或非最小相位，在使用根轨迹或Bode图分析系统的特性，从而，分析零点、极点不同分布对系统稳定性的影响。 　　关键词：零点；极点；最小相位；非最小相位；Bode图；稳定性 　　1 实验原理 　　1.1 最小相位与非最小相位 　　最小相位系统的传递函数在S域右半平面没有极点和零点。有以下特点：①在幅频特性相同的情况下，对于任何大于零的频率，最小相位系统的相角总小于非最小相位系统。②最小相位系统的幅频特性与相频特性一一对应，即由对数幅频特性曲线就可得到系统传递函数。 　　非最小相位系统：传递函数至少有一个极点或零点在S域右半平面的系统。 　　1.2 系统响应的求取 　　根据系统的传递函数可以求出系统输出的复频域表示，再进行反拉式变换即可得到系统的响应，从系统响应曲线可以看出系统的稳定性、准确性和快速性等各项指标。 　　1.3 幅频、相频特性 　　幅频、相频特性分别表现的是系统对不同频率的输入信号给出的输出信号与其输入信号之间的幅值增益和相位超前/落后情况，其表现形式是Bode图。 　　2 Matlab中仿真及分析 　　2.1 已知二阶系统，分析c的取值对系统阶跃响应的影响。 　　理论分析：当输入单位阶跃信号时，其响应表达式为y（t）=1-2（1+）e-t+（1+）e-2t。初值为0，而中间过渡过程随c选取不同而不同，终值为1。当c离各极点越近，其响应表达式中模态所占权值越小。 　　当c0时，系统为最小相位系统。这里取c=-0.3、-1、-10。特别的，当c=-1出现零极点抵消，系统变为一阶惯性系统。 　　当c0时，系统为非最小相位系统。分别c=1、2、10。 　　在Matlab中对二阶系统进行仿真，仿真程序如下： 　　clear all 　　% c= 1 3 10 -0.3 -1 -10 时各个系统单位阶跃响应 　　a1=[-1 1]； b1=[0.5 1.5 1]； ss1=tf（a1，b1）； 　　a2=[-1 2]； b2=[1 3 2]； ss2=tf（a2，b2）； 　　a3=[-1 10]； b3=[5 15 10]； ss3=tf（a3，b3）； 　　a4=[1 0.3]； b4=[0.15 0.75 0.3]； ss4=tf（a4，b4）； 　　a5=[1 1]； b5=[0.5 1.5 1]； ss5=tf（a5，b5）； 　　a6=[1 10]； b6=[5 15 10]； ss6=tf（a6，b6）； 　　step（ss1，’k-’，ss2，’k--’，ss3，’k：’，ss4，’k--’，ss5，’k：’，ss6，’k-’） 　　运行即可得出二阶系统单位阶跃响应曲线如图1所示。 　　图1 二阶系统阶跃响应曲线 　　分析：由图1可知 　　①在最小相位系统的情况下，随着c值的增大，零点离虚轴越近，系统的阻尼减小，出现超调。其中，c=-1时系统变为一阶惯性系统，由图可以看出当时间常数为惯性指数（即t=0.5）时，系统输出响应为0.632。 　　②对于非最小相位系统，系统的响应会出现欠调，减小c的值，零点离虚轴越近，系统的阻尼减小，欠调量增大。 　　③可以看出不管最小相位系统，还是非最小相位系统，当零点越近接近虚轴时，系统的阻尼越小，响应曲线振荡越厉害。 　　2.2 二阶系统开环传递函数，分析c的取值对系统阶跃响应的影响。（用Bode图分析） 　　理论分析：当c取-1和1时绘制系统Bode图相应响应曲线。c=-1时为最小相位系统，c=1为非最小相位系统。 　　在Matlab中对二阶系统进行仿真，仿真程序如下： 　　clear all %c= -1 1 　　a1=[1 1]； b1=[0.5 1.5 1]； ss1=tf（a1，b1）； 　　a2=[-1 1]； b2=[0.5 1.5 1]； ss2=tf（a2，b2）； 　　bode（ss1，’k-.’，ss2，’k--’） legend（’c=-1’，’c=1’）；grid； 　　运行即可得出各个系统Bode图如图2所示： 　　图2 二阶系统的Bode图 　　分析：从上面Bode图可以看出，它们具有相同幅频特性，而相频特性不同，并且决定着稳定性： 　　①对于c=-1时，系统的截止频率？棕c为0，而对数相频特性起始与0°，终止于-90°，在-180°线上没有穿越。系统相角裕度为180°。该最小相位系统为稳定。 　　②对于c=1时，相频特性起始与360°