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工业机器人技术应用 培 训 讲 义 南京翼马数控机床有限公司 南京日上自动化设备有限责任公司 二○一五年七月 工业机器人技术应用培训讲义 第一篇基础篇3 第一章 机器人的系统组成3 第二章 机器人的模式16 第三章 机器人坐标系统21 第四章 机器人指令40 第二篇实操篇58 第五章 机器人示教操作58 第六章 机器人程序操作59 第七章 机器人实践与应用70 第三篇应用篇82 第八章 工业机器人的集成应用82 工业机器人理实一体化教学体系87 工业机器人各种集成应用实例90 第四篇维护篇109 第九章 机器人的系统设置109 翼马官方微信，欢迎加入 1 安全操作规程与注意事项 0.1安全注意事项 A、操作者安全注意事项 在机器人动作范围内示教时 ,请遵守以下事项： - 保持从正面观看机器人并遵守操作步骤。 - 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 - 确保设置躲避场所 ,以防万一。 在进行以下作业时 ,请确认机器人的动作范围有没有人: - 控制柜接通电源时。 - 用示教编盒操作机器人时。 - 自动再现时。 ★不慎进入与机器人发生接触时或发生异常 , 请立即按下急停键。 B、机器人的安全注意事项 在进行机器人与控制柜、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施 ,如将管、线或 电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖 ,以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。 0.2安全操作规程 A、示教和手动操作机器人时 - 请不要带着手套操作示教盒。 - 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 - 在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 - 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹 ,并确认该线路不受干涉。 - 机器人周围区域必须清洁、无油 ,水及杂质等。 B、生产和运行机器人时 - 在开机运行前 ,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 - 须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 - 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置 ,准备在紧急情 况下按这些按钮。 ★永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待 让它继续移动的输入信号。 0.3作业区安全 在机器人周围设置安全围栏 ,以防造成与已通电的机器人发生意外的接触。在安全围 栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。备用工具及类似的器材应放在安全围栏外 的合适地区内。 -绝不要强制地扳动机器人的轴,否则可能会造成人身伤害和设备损坏。 -绝不要倚靠在控制柜上;不要随意地按动操作键。 -在操作期间,绝不允许非工作人员触动控制柜。 -示教盒用完后须放回原处。 ★如不慎将示教盒放在机器人、夹具或地上,当机器人运动时,示教盒可能与机器人或夹 具发生碰撞,从而引发人身伤害或设备损坏事故。 2 第一篇 基础篇 第一章 机器人的系统组 1.机器人的系统组成 如图1-1所示，GRC系列工业机器人由机器人本体、控制柜和示教盒三部分通过电缆线 连接而成。 机器人本体 控制柜 示教盒 图1-1GRC系列工业