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基于PLC控制系统机械手模型设计 　　【摘要】在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。本文研制了自动化程度高、工作可靠、稳定的机械手模型的PLC控制系统，给出了机械手模型的PLC控制系统设计过程。这一控制系统的实现，充分体现了PLC系统在工业现场的应用，同时为人们在工业生产及不宜人直接参与的其他领域的工作提供了安全保障，进而为工业生产的效率的提高提供给予了技术支撑。 　　【关键词】机械手；机械手模型；PLC；控制系统 　　 　　0.引言 　　随着工业机械业的近几十年的迅速发展，工业机械收作为一种高新科技的产品，它能在各种环境中准确的完成作业的能力，在工业机械手的内部潜入了可编程的控制器通过编程来完成我们预期的各项工作和任务，并且在机械手的性能和构造上同时具有了机器和人的各自优点，更加突出的特点就是它能体现人的适应能力和智慧。在工业机械领域我们的数控加工中心使用，不但能提供工业生产率，而且也能减轻工人们的劳动强度。可编程序控制器PLC控制的机械手的出现, 保证了工业生产的可靠性,降低了设备的维修率, 提高了工业生产效率[1]。 　　1.机械手模型的PLC控制系统的设计 　　机械手模型的PLC控制系统的机械结构由以下及方面组成：滚珠丝杆、滑杆、气缸、气夹等机械部件。 　　电气方面有：步进电机、直流电机、步进电机驱动器、传感器、开关电源、电磁阀等电子器件组成。该模型是PLC技术、位置控制技术、气动技术有机结合成一体的机械手模型控制系统[2]。 　　1.1步进电机 　　采用二相八拍混合式步进电机来控制机械手的动作，相比直流电机有更好的制动效果，又加上滚珠丝杆和滑杆配合，使机械手的运动更加稳定。主要特点：体积小，具有较高的起动和运行频率，有定位转矩等优点。 　　1.2步进电机驱动器 　　步进电机驱动器主要有电源输入部分、信号输入部分、输出部分等。PLC控制器与步进电机驱动器连接及工作原理，如图3-2所示。步进电机驱动器有电源输入部分、信号输入部分、信号输出部分等，利用驱动器可以很方便的对步进电机的转速、方向进行控制。驱动器电源由面板上电源模块提供，驱动器信号端采用+24V供电，需加1.5K限流电阻。驱动器输入端为低电平有效。PLC通过控制其输出点来控制驱动器光耦的开合，当PLC输出线圈得电时，晶体管导通，相应的触电输出低电平，使驱动器光耦导通，当PLC输出线圈失电时，晶体管关断，使驱动器光耦截止。另外若不采用驱动器，而采用PLC输出触点直接驱动步进电机，会占用很多的输出触点，同时给编程带来不便[3]。 　　1.3传感器 　　本装置中使用的传感器有接近开关和行程开关。基座和气夹的正反转限位采用接近开关（金属传感器），通过调整基座和气夹上的金属块的位置，可以在一定范围内改变基座和气夹的旋转角度。机械手的伸缩、升降均采用行程开关来限位，并通过改变行程开关的位置来调节横轴和竖轴的运动范围[4]。 　　1.3.1接近开关 　　接近开关有三根连接线（棕、兰、黑）棕色接电源的正极、蓝色接电源的负极、黑色为输出信号，当与档块接近时输出电平为低电平，否则为高电平。当传感器动作时，输出端对地接通。PLC内部光耦合传感器电源构成回路，PLC信号输入有效。 　　1.3.2行程开关 　　当档块碰到开关时，常开点闭合 　　1.4直流电机驱动单元 　　本装置中直流电机驱动模块是由两个继电器的吸合与断开来控制电机的转动方向的，从而实现基座和气夹的正反转。本模型所用输入、输出均为低电平有效。其中IN端接PLC的输出端口，OUT端接模型的信号输入端。COM端接PLC的传感器电源负端。 　　2.机械手模型的PLC控制系统的程序设计方案 　　2.1I/O点数的确定及PLC类型的选择 　　本次设计使用的是THWJX-1型机械手实物教学实验装置。本装置需采用晶体管输出型可编程控制器，在这个过程中是两路脉冲输出到进步电机驱动装置，进而控制其电机的正常运行。在机械手系统中电气控制部分的体积小，输入输出的点位也不多，成本低，在我们日常管理中能用计算机对PLC控制器进行日常的监控与管理，改机械手控制全部采用的是开关控制，故在I/O设计方面点数不是很多，仅仅需要9个输出与11输入点，同时也为未来的扩展留了一定的空间与余地。所以在我们日常使用中选用日本三菱公司生产的多功能小型FX1N-24MT-D主机，该机输入点为14个，输出点为10个[5]。 　　2.2PLC的I/O分配 　　根据机械手动作的要求及机械手实物教学实验装置说明指导，输入、输出点分配。 　　2.3编程指令的选择 　　方案一：使用起保停电路的编程方式。用辅助继电器代表步，仅仅使用与触电和线圈