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多自由度升降翻转舞台运动分析 　　【摘 要】 介绍一种新型的多自由度升降翻转舞台，应用Creo2.0建立模型，基于机械系统运动学，对其进行运动学分析， 测量得到驱动点的运动曲线，进一步对台体结构进行有限元分析。 　　【关键词】 升降翻转舞台；运动学分析；有限元分析；舞台机械 　　文章编号： 10.3969/j.issn.1674-8239.2016.11.007 　　【Abstract】This paper introduces a new type of multi-degree of freedom lifting flip stage， Creo2.0 model building is used to carry out the kinematics analysis， based on the kinematics of mechanical system， get the motion curve of driving point， the finite element analysis was carried out on the table structure. 　　【Key Words】lifting flip stage； kinematics analysis； finite element analysis； stage machine 　　1 引言 　　随着剧场演出形式和观演效果要求的提高，各种形式新颖、现代化、丰富多彩的舞台工艺正在被越来越多的导演和观众所期待。本文的研究对象是一种非常规的台下舞台机械设备――升降翻转舞台，舞台面为“口”字造型，外框尺寸为20 m×20 m，中间留出10 m×10 m的孔洞，能够实现上下升降以及沿舞台中心向任意方向翻转。其概念图如图1所示。 　　该舞台的基本技术参数如表1所示。 　　2 运动特点分析 　　升降翻转舞台的运动形式包括竖直升降和沿水平任意方向翻转。为便于表达，在舞台中心建立空间直角坐标系，其中舞台面为X-Y平面，垂直舞台方向为Z轴，舞台可看作是并联式三自由度运动平台，三个自由度分别为沿Z轴的移动、沿X轴的旋转和沿Y轴的旋转。 　　与普通的三自由度运动平台不同的是，该舞台可以沿水平任意方向翻转，即沿X轴的旋转和沿Y轴的旋转是连续转换的。当舞台沿任意方向翻转时，舞台面始终以舞台中心（即坐标系原点）为虚拟铰点进行翻转，因此可看作是沿通过虚拟铰点的轴线进行翻转。 　　舞台的动作由四个角的铰点控制。要实现舞台的翻转，每个点的运动除了升降外还要实现相对舞台面的移动。下面建立该舞台的运动模型进行分析。 　　3 运动模型的建立 　　3.1 Creo软件简述 　　Creo是PTC公司整合了Pro/Engineer的参数化技术、CoCreate的直接建模技术和ProductView的三维可视化技术的新型CAD设计软件包。针对不同的任务应用将采用更为简单化子应用的方式，所有子应用采用统一的文件格式。Creo目的在于解决CAD系统难用及多CAD系统数据共用等问题。 　　机构设计模块可以在Creo Parametric装配模式中将装配创建为运动机构并分析其运动过程。它提供的信息涉及创建和使用机构模型、测量、观察和分析机构在受力和不受力情况下的运动。 　　3.2 建立运动模型 　　应用Creo软件建立能够表明各个零部件之间运动关系的机构示意图，如图2所示，坐标系建立在舞台面中心。所建立的机构包含四个支柱的Z向升降机构，和四个铰点在X-Y平面的移动以及沿X轴和Y轴的旋转机构。 　　4 运动分析 　　图3模拟在实际演出过程中，台体沿水平任意方向翻转一周的运动过程。 　　4.1 立柱1运动分析 　　立柱1运动方程式 　　式中，t―立柱1运动时间；s―立柱1运动位移。 　　其位移-时间曲线和速度-时间曲线如图4所示。 　　4.2 立柱2运动分析 　　立柱2运动方程式 　　式中，t―立柱2运动时间；s―立柱2运动位移。 　　其位移-时间曲线和速度-时间曲线如图5所示。 　　4.3 立柱3运动分析 　　立柱3运动方程式 　　式中，t―立柱3运动时间；s―立柱3运动位移。 　　其位移-时间曲线和速度-时间曲线如图6所示。 　　4.4 立柱4运动分析 　　立柱4运动方程式 　　式中，t―立柱4运动时间；s―立柱4运动位移。 　　其位移-时间曲线和速度-时间曲线如图7所示。 　　4.5 铰点运动分析 　　铰点在运动分析过程中随着立柱的升降而发生跟随运动。分析时，以建立在舞台面中心的相对坐标系为参考，研究其相对舞台面的运动关系。 　　铰点1处的运动曲线如图8所示。 　　其他铰点的运动分析过程同铰点1，这里不再例举。