基于matlb,simulink汽车三自由度模型仿真.docxVIP

作业任务包括： 建立前轮角阶跃输入的汽车三自由度操控模型，并且参数可调。 绘制六面体并实现对六面体的三维操作，包括平移、旋转、缩放等。 动画：本文动画的实现是在对六面体的具体操作过程（平移、旋转、缩放）中表现。 GUI与simulink的联合仿真，并将所有作业内容集成到GUI界面，将程序进行编译，打包生exe的成可执行文件。 汽车三自由度操控模型 1.1建模假设： ?1、汽车车速不变 。 ?2、不考虑切向力对轮胎特性的影响。 ?3、侧向加速度不大于0.3－0.4g 。 ?4、前轮转角不大，不考虑前轮左右的区别。 ?5、不考虑非悬架质量的倾角。 ?6、不考虑空气动力作用。 ?7、侧倾中心与非悬架质心等高，前后一样。 ?8、左右对称。 假设汽车的结构： ?前面是独立悬架。 ?后面是纵置半椭圆板簧。 ?车厢侧倾引起：前轮外倾角变化；后轴发生轴转向；左右侧车轮载荷重新分配引起滚动阻力不相等而产生绕Z轴的力矩。 1.2汽车模型受力分析 车辆坐标系如图1所示 图1 车辆坐标系 M、Ms、Mu分别是整车、悬挂和非悬挂质量，M=Ms、Mu其质心分别是c.g. 、s和u。如图二所示 图2 车辆质量分布示意图 汽车三自由度模型的三个自由度指：汽车沿y轴平动的自由度、汽车绕z轴的转动自由度、汽车绕x轴的转动自由度。一般分别用横向速度v、横摆角速度r、侧倾角来表征。? 汽车三自由度模型的微分方程为：