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基于图像处理高精度耳蜗三维重建系统 　　摘 要：为满足优质助听器需求，设计了一种基于图像处理的高精度3D耳蜗扫描重建系统。系统基于单目视觉方案进行设计，DLP4500投射结构光对耳蜗模型进行扫描，相机高速抓取图片发送给PC机，PC机通过程序调用Opencv链接库函数，对接收到的二维图像进行处理，不断提取点云数据，对提取的点云数据利用三角网格重构算法进行重建。标准立方体的测试结果显示，整个系统的扫描精度在0.2mm以内，扫描时间为2分钟，在保证高精度的同时，运行时间相比同类设备有了很大提高，大大提升了生产效率。 　　关键词：3D扫描；结构光；点云；三角网格重构 　　DOIDOI：10.11907/rjdk.172269 　　中图分类号：TP317.4 　　文献标识码：A 文章编号：1672-7800（2018）002-0216-03 　　1 系统介绍 　　调查数据[1]显示，我国大约有15.8%的人听力存在障碍，而佩戴合适的助听设备能解决90%以上的听力问题。助听器市场主要集中在发达国家，中国的销售仅占市场总份额的3%，有很大的潜力，为此设计了一种基于图像处理的高精度3D耳蜗扫描重建系统。 　　扫描系统主要利用相移结构光[2]对物体进行扫描，扫描过程中光栅产生变形，相机高速抓取图片发送给PC机，程序调用Opencv里的链接库函数对接收到的图像进行处理，先生成Depth Map（即深度图），从中提取点云数据，然后基于三角网格重构算法对耳蜗模型进行重建。 　　1.1 方案选择 　　3D重建有两种不同的设计，一种是基于双目视觉[3]，另一种是基于单目视觉，所以大致可以分为双目和单目两种方案。两种方案都是通过摄像头采集图像数据，然后从图像数据上得到所需要的信息，具体区别如表1所示。 　　双目方案所需计算量[4]相对单目方案要大很多，除此之外还要考虑整个系统的成本，单目方案仅使用一个相机，系统成本大大降低。综合考虑以上因素，决定采用单目方案进行设计。系统整体结构如图1所示。 　　1.2 硬件选择与设计 　　硬件主要由结构光投影设备[5]与相机组成，本设计选用TI公司生产的DLP4500和灰点工业相机[6]进行配套设计，相机型号为FL3-U3-13Y3M-C，最大帧率可达到150帧/s。 　　采用camera触发lightcrafter4500，即相?C触发投影设备[7]的方式，因为这种方式比较好控制同步和延迟。系统设计选用的相机触发端口为TRIG1，相机触发过程中输出3.3V的触发信号，可通过示波器测量得到。 　　1.3 相机标定 　　相机结构大多情况下可简化为针孔模型[8]，也即是说，一幅图像的获得通常是先对空间中的三维点进行透视变换，然后再通过图像平面投影得到，其定义如式（1）所示： 　　或者写成式（2）的形式： 　　在上述表达式中，（X，Y，Z）代表空间中一个点的世界坐标[9]，与其相对的（u，v）则表示该点投影在图像平面上的坐标，A通常称为内参数矩阵；（cx，cy）是基准点（通常在图像的中心），（fx，fy）是以像素为单位的焦距。使用函数cvCalibrateCamera2[10]进行标定，计算相机内参数和外参数，格式如下： 　　Void cvCalibrateCamera2 （const CvMat*object_points，const CvMat*image_points，const CvMat*point_consts， 　　CvSize image_size，CvMat*intrinsic_matrix，CvMat*distortion_coeffs， 　　CvMat*rotation_vectors=NULL，CvMat*translation_vectors=NULL，Int flags=0）； 　　函数主要功能是获得相机的内参数，以及每个视图外参数的大致估算值，在大致估算出内参数矩阵和外参数矩阵的初始值后，它们会被优化用来减小反投影误差。 　　1.4 提取点云数据 　　要提取点云数据，首先要得到物体的深度图。图像深度[11]指存储每个像素所用的位数，它决定了彩色图像中可出现的最多颜色数，或灰度图像中的最大灰度等级。比如一幅单色图像，若每个象素有8位，则最大灰度数目为28，即256。一幅彩色图像RGB 3个分量的像素位数分别为4，4，2，则最大颜色数目为2的4+4+2次方，即1 024，就是说像素的深度为10位，每个像素可以是1 024种颜色中的一种。对图像进行处理并显示的函数如下： 　　style=font-size：18px；unsigned short*data=（unsigned short*）（pImg-imageData） 　　for（i=0；iHEI