基于小波去噪GAT磁悬浮陀螺仪数据处理及分析研究.docVIP

基于小波去噪GAT磁悬浮陀螺仪数据处理及分析研究 　　【摘要】随着科技的进步，陀螺仪技术在地下工程测量，惯性导航等领域发挥的作用越来越突出。越来越高的地位同时就要求了它要具有越来越高的精度。因为很难再在硬件上做出突破，所以我们把提高陀螺仪精度的目标放在对它的数据处理上。本文采用haar小波基对陀螺仪去漂后的残差信号进行不同尺度的分解。通过与原始信号比较，发现haar小波小波具有较好的去噪性，其分解和重建滤波器系数也十分简单，验证了小波变换在陀螺仪测漂信号去噪中的可行性。 　　【关键词】小波阈值去噪法；GAT磁悬浮陀螺仪；数据处理； 　　引言 　　GAT磁悬浮陀螺全站仪是长安大学测绘与空间信息研究所与中国航天集团第16研究所合作生产的拥有国家自主产权的第一台高精度磁悬浮陀螺仪。本文对于陀螺仪数据处理方法的研究就是基于这一陀螺仪而展开的。 　　陀螺仪的随机漂移是影响陀螺仪精度的主要因素之一。一般说来，为了抑制陀螺仪随机漂移误差多采用数字滤波方法，其中常用的主要是Kalman滤波，但应用 Kalman 滤波的先决条件是建立系统准确的误差模型。然而由于GAT磁悬浮陀螺仪的随机漂移特性往往表现为弱非线性、非平稳和慢时变，且极易受外部环境等不确定因素的影响，因此在应用Kalman 滤波方法对GAT磁悬浮陀螺仪随机漂移误差进行滤波时，常因误差模型建立的不准确而使系统的滤波精度不高，有时甚至发散。 　　小波变换是20 世纪80 年代后期发展起来的应用数学分支。由于小波变换具有较好的时频局域化特性和多分辨率特性等，特别适于分析和处理非平稳信号。特别是利用小波分析滤波根本不需要建立系统的误差模型，这使其从理论上非常适合陀螺仪信号的处理[1]。 　　1 小波阈值去噪法 　　1994年，斯坦福大学的Dohono提出了小波阈值去噪法的基本思想[2][3]，又为小波收缩，这是专门针对信号中的高斯白噪声提出的一种去噪算法。设有一个有限长的观测信号 　　式中 是原始信号， 是标准差为 的高斯白噪声，服从 N（0， ）分布。 　　小波阈值去噪法的基本思想是根据信号与噪声在各尺度上的小波系数具有不同特性的特点，按照一定的预定阈值处理小波系数，小于预定阈值的小波系数认为是由噪声引起的，直接置为零，大于预定阈值的小波系数认为主要是由有用信号引起的，直接保留下来（硬阈值法）或将其进行收缩（软阈值法），对得到的估计小波系数进行小波重构就可重建原始信号。 　　2 基于小波的定?p转子去噪处理 　　2.1 定子电流去噪处理 　　磁悬浮陀螺仪单位置采集数据达20000组，虽然定子电流数据较为稳定，但其仍含有大量的噪声。为了进一步提高数据的精度，提高电流信号的信噪比，本节将利用小波对其进行去噪处理。首先对原始陀螺电流信号进行小波分解，选择小波基函数，确定分解层次。然后将分解得到的小波系数进行阈值处理，选择阈值对每一层进行量化处理。最后进行小波重构。 　　本次处理的实例数据为某次磁悬浮陀螺仪于精寻北2位置所采集的定子电流数据。小波基函数选择的是haar函数，层数为5。如图所示 　　图2.1 定子电流小波去噪图示 　　图中红色部分为定子电流数据原始信号，蓝色为利用小波去噪后的结果。下表为几组定子电流数据处理前后的均值方差对比结果。 　　从上表中的数据可以看出小波对磁悬浮陀螺仪定子电流数据去除噪声的效果较为理想。因此在力矩计算时可以先进行小波去噪，然后求取均值进行计算，这样应该较好。 　　2.2 转子电流去噪处理 　　对于转子电流而言，由于其对环境敏感度较高，并且在各种物理因素的影响下经常会表现出某种低频的特性。为了进一步的研究其低频波形与环境的关系，文章需要先对其进行去噪处理，然后通过观察低频波形的变化进行分析。由于小波对此种情况去噪效果较好，因此本文利用小波对转子电流数据进行去噪处理。本次仍然以文件8精寻北2位置转子电流为例进行处理。小波基函数选择的是 haar 函数，层数为5。如下图 　　图 2.2 转子电流小波去噪图示 　　图中红色部分为原始数据时间序列图，蓝色部分为利用小波去噪处理后的结果。去噪后信噪比为12.93。通过两部分的对比可以看出，此种去噪方法对于转子电流数据序列较为合适。通过对上图蓝色部分的观察可以看出其低频波在采集的时间段里变化较小，而中频波在不同时间段变化相对较大，导致波形较为混乱，但是从始至终中频波幅无大的突变，所以数据整体波形较为规律。因此对转子电流数据来说，其中频滤波较为重要。其出现的主要原因是在环境的影响下陀螺仪灵敏部较小的抖动所致。其中频波幅的突变对整体的波形影响很大[4]。在较差的环境情况下所采集的数据中波形的杂乱无章都是由于中频波幅的突变所致的。 　　3 结论 　　本文主要通过对陀螺仪的信号进行小