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基于插中人体步行运动控制研究 　　摘要:以人体步行运动为研究对象,通过构造人体几何和运动模型,引入辅助关节角将插中原理与已有运动控制的方法结合起来,提出一种新的方法自动灵活地控制每个周期下的人体步行的姿态#65377;最后通过仿真证实了该方法的可行性#65377; 　　关键词:运动控制; 计算机动画; 插中; 辅助关节角 　　中图分类号:TP391文献标志码:A 　　文章编号:1001-3695(2007)10-0203-03 　　 　　0引言?? 　　 　　计算机动画主要包括表情动画和骨架动画#65377;人体运动控制属于骨架动画,它通过控制人体骨架姿态来表现人体运动#65377;人体骨架姿态是由各个关节的位置和关节旋转角度惟一确定,对人体步行姿态进行控制,就是通过控制生成每个周期下关节位置和旋转角度值来确定该周期下的帧姿态,连续周期下的帧姿态序列最终构成动画片断#65377;?? 　　计算机动画主要研究模型设计#65380;运动控制以及动画真实感图形等,其中运动控制是承前接后的关键#65377;建立角色的模型是动画制作的基础,采取合适的运动控制方法是动画制作的核心,生成逼真的动画是目标#65377;如今主要的运动控制方法包括关键帧技术#65380;运动捕获和基于物理的方法[1~5]#65377;?? 　　关键帧方法由有经验的动画师给定关键帧,然后通过纯几何的方法插值生成中间帧,最终生成动画帧序列#65377;这种方法使用简单,但关键帧中的姿态不能与真实的角色运动相匹配,动画的真实感较差#65377;运动捕获方法通过对角色运动的直接捕获来制作动画,制作的动画真实感好#65380;效率高;缺点是生成动画的角色与真实角色不匹配可能导致一定程度的失真#65377;基于物理的方法包括运动学方法和动力学方法,运动学方法如今在关节动画和人体动画中应用较为广泛#65377;正向运动学方法能根据角色运动过程给定各个关节角度,从而设置关键帧姿态,最后插值生成动画帧序列#65377;这种方法在模型简单时能较真实反映角色运动过程,当角色具有多自由度时,就需要有经验的动画师来设置各个关节角度,效率较低#65377;逆向运动学方法是先确定末端位置,再结合运动约束求解各个关节角度#65377;这种方法能够在给定末端位置的情况下自动确定多个关节角度,但在角色自由度多的情况下,解的个数多,较难确定最符合实际物理运动的解#65377;动力学方法分析人体受力情况,能逼真地反映人体在力的作用下的运动过程,但在应用过程中对力和力矩控制较难[6,7]#65377;上述方法各具优缺点,如何综合它们的优点生成逼真的动画是一个新的研究方向#65377;?? 　　 　　1人体几何模型和运动模型?? 　　 　　1.1人体几何模型?? 　　人体是一个复杂的关节运动结构,它有上百个自由度,一般采取层次建模方法建模#65377;首先建立人体骨架层次模型,再在此基础上建立肌肉层和皮肤层,不同的层次在人体运动控制中有着不同的功能,对骨架层的控制能够很好地反映人体的运动姿态,对肌肉层和皮肤层的控制能较逼真地反映出人的外部特征[8~12]#65377;本文根据人体步行运动特征建立人体步行几何棍棒模型,整个模型由头部#65380;躯干#65380;上肢#65380;下肢构成#65377;步行过程中上肢肘关节夹角一般不变,所以在模型中简化,如图1所示#65377;?? 　　1.2人体运动模型?? 　　人体骨架是由关节以及关节之间的骨骼连接而成,人体运动将关节与骨骼连接起来#65377;通过对运动过程中的关节点定位就可以确定人体的运动姿态#65377;?? 　　为了明确人体运动过程中关节之间以及关节与骨骼中间的连接关系,建立人体关节骨骼连接图,如图2所示#65377;以人体腰关节为根节点,建立运动控制坐标系#65377;定义人体脊柱所在轴线为中心线,骨骼与中心线的空间夹角作为人体步行运动的控制参数#65377;?? 　　 　　2人体步行控制方法?? 　　 　　正向运动学通过计算股关节和膝关节的夹角来确定人体腿部姿态,逆向运动学在给定末端点位置的情况下,通过各种约束计算关节夹角[13~20]#65377;人体运动的约束包含人体运动的物理规律,本文方法将人体步行运动规律数据通过运动捕获的方法提取出来,结合正向运动学方法生成人体步行运动姿态#65377;?? 　　如图3所示,该方法首先建立人体步行辅助模型,选取合适的控制参数;然后根据实际给出的运动速度,插中生成每个周期下的参数值,确定步行辅助帧姿态;再根据步行运动规律计算出膝关节位置/夹角,生成步行帧姿态;最后将插中生成的每个帧提取出来构成动画帧序列#65377;在帧姿态的生成过程中加入了运动因素,所以