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基于并联机构救援盾构机进给与转向系统设计 　　摘要：救援盾构机是专门用于地震、泥石流等地质自然灾害救援工作的机械，利用盾构机的原理，该机械可以对被困人员实施快速、安全、高效的救援，其非开挖式的救援方式避免了传统救援方式经常会出现的二次坍塌。本文介绍了救灾盾构机进给与转向系统的实施方案，并加以分析，为地震灾后救援盾构机的整体设计提供参考。 　　关键词：救援盾构机；六自由度并联机构；运动学分析；组合创新法 　　中图分类号：TH122 文献标识码：B 　　 　　引言 　　近年来，地震、泥石流、矿难等灾害频频发生，造成财产损失不计其数，更有成千上万人在灾害中被掩埋。灾后救援目前大都采用人工施救或是传统挖掘机械等效率较低的方式，并且这些方式很有可能造成对被救人员的二次伤害和危害施救人员的安全。因此需要一种高效救援设备以提高救人效率并保证施救人员的安全。盾构是集开挖、支护、衬砌、出碴于一体的隧道施工专业设备，从问世至今已有近180年的历史，其始于英国，发展于日本、德国。 　　目前虽然国内有许多企业都相继开展了盾构设备的研制和相关技术的开发。但是对盾构机技术的研究主要集中在大型、超大型盾构机的开发、自动化控制技术、适应性设计等方面，主要是针对暗挖隧道和深层地质条件钻探的研究。利用盾构原理设计制造用于灾后救援的设备，国内外均未见相同的公开文献报道。尤其是用于挖掘碎石瓦砾、钢筋混凝土等的小型的救援盾构机还未见相关研究。 　　1.救援盾构简介 　　当隧道曲线半径相对小时，传统盾构机施工比较困难，这也是普通盾构机最主要缺点之一，灾后救灾现场条件复杂，除了普通盾构机常见的泥土、石块外，瓦砾、混凝土甚至钢筋都会出现，面对复杂、恶劣的条件，如果灾后救援盾构机能够灵活转向，避开钢筋、大梁等难开挖结构，无疑会在很大程度上提高救援效率，本文正是讨论了救援盾构机进给与转向系统的设计。 　　救援盾构机的整体设计方案大致如图1所示，电动机驱动双层旋转复合刀盘，同时电动推杆将刀盘向前推进，刀盘成辐射内凹型并可从内部拆卸，刀盘上的刀具可对废墟中的各种可能的材料进行振捣、切割，并将切下的混凝土、钢筋、木材等碎块排到“刀盘”后的“储存室”内，然后再由皮带输送机将碎物块运出盾构机；护管上装有柔性履带，从尾端送入通道，这些护管形成了对刚挖掘出的通道的支撑，确保安全通道不因外界压力而坍塌。在盾构前端装有雷达生命探测仪与红外线摄像头等探测设备，在地震后恶劣的环境中，进行搜索，探测到机器前方有被困人员时，机器停止运动。此时施救人员进入护套，将刀盘从安全通道的内部进行拆除，然后进行人工施救，大大提高了施救人员和被救人员的安全性。刀盘和护管之间设计有可以实现刀盘小角度调整的并联机构，进一步提高救援的效率。 　　2.进给与转向系统的选定 　　3.1并联机构简介 　　并联机构是由多个并行链构成的闭环运动系统， 即由多个运动链的一端同时与一个具有多个自由度的终端操作器相连而构成。并联机构结合了机器人和机床的优点，提高了机构的灵活性。它的应用十分广泛，主要用于机床行业，又可用于娱乐、航天航空、定位装置、电子制造等多个领域。 　　通常，并联机构是以其自由度数来标度的，一个自由度就是需要一个伺服驱动，六自由度的并联机构就是指需要六个伺服驱动。六自由度运动机构具有空间全方位运动的特点,能够为实验装置和娱乐设施提供了理想的运动平台。 　　由于并联机构具有刚度较大、结构稳定、精度高、易于实现高速运动、结构简单等优点，因此，把并联机构引入救援盾构机是非常合适的。 　　3.2方案分析 　　把六自由度并联机构引入救援盾构机，是利用创新思维里的组合创新法，组合创新是发明创造的一个重要法则，组合创新之后的新事物所产生的功能和效益是大大优于几种事物的简单叠加，在组合的过程中，整个事物已经具备了新的性质和功能。 　　并联机构的连杆一般使用液压气压缸或电动推杆，下图2所示为液压缸的并联结构布局。可见，并联机构有一个基盘和一个顶盘，基盘是固定不动的，而顶盘的运动可以比较灵活地实现滚转、偏航、俯仰等动作。把并联机构应用到救援盾构机能够在地震灾后恶劣的工况下实现“自由”转向。 　　利用六个并联的液压缸，不仅能够提供救援盾构机转向的条件，更能够提供稳定的前进动力。该结构比较紧凑，尤其适合灾后救援的实际情况，图3所示为液压缸的分布，并联的液压缸基盘（定盘）固定在救灾盾构机的首个管片上，顶盘（动盘）固定在刀盘上，通过控制系统控制液压阀使液压缸伸长和缩短，实现运动的同时提供刀头前进的动力，马达提供刀头旋转切削部分所需扭矩，顺利实现切削与推进两个主要运动。 　　该结构的要点是对连接部分的控制，根据实际需要，结合目前市场实际情况，决定在连杆与基盘连接处使用虎克铰连接，而顶盘采用球铰链连接，这样保证